本文介绍了使用Simulink设计带降维观测器的状态反馈控制移动倒立摆系统的过程。通过计算反馈增益矩阵K和降维观测器反馈增益矩阵H，成功实现了在2s内将倒立摆稳定在垂直位置。Simulink模型验证了观测器和状态反馈的有效性。
问题回顾：
例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。
建立模型
易得，该系统状态空间模型为：
\[\begin{bmatrix}
\dot x_1 \\
\dot x_3 \\
\dot x_2 \\
\dot x_4
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
0 & 0 & 1 & 0 \\
0 & 0 & 0 & 1 \\
\frac{3(M+m)g}{(4M+m)l} & 0 & 0 & 0 \\
-\frac{3mg}{4M+m} & 0 & 0 & 0
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
x_1 \\
x_3 \\
x_2 \\
x_4
\end{bmatrix}
+
\begin{bmatrix}
0 \\
0 \\
- \frac{3}{(4M+m)l} \\
\frac{4}{4M+m}
\end{bmatrix}
F \\
y =
\begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 & 0 \\
0 & 1 & 0 & 0
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
x_1 \\
x_3 \\
x_2 \\
x_4
\end{bmatrix}
\]
其中，\(x1= θ\) 是摆杆与垂直位置的夹角；\(x3\) 是小车的位移；\(x2=\dot θ\)表示摆杆的角速率，\(x4\) 表示小车的平移速度；\(F\) 是控制输入。
代入M、m和l的值
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