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善道:线性系统控制入门(八)最优控制——LQR控制器zhuanlan.zhihu.com![089888e97e6d23e044f9b9b75000223a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/089888e97e6d23e044f9b9b75000223a.png)
到目前为止,对于状态反馈控制器设计方法都是基于状态变量全是已知的。然而在很多情况下,这是不可能抑或是技术上有很大难度。那么对于那些未知的状态变量,如何才能借助仅有的可测的输出变量以及已知的输入变量来求得?这就是状态观测器的思想的由来。现在依然基于线性时不变的MIMO系统来设计状态观测器。
(9.1)
其中状态变量
9.1平凡观测器
使用受控对象本来的模型模拟受控对象(Simulation des Streckenmodells)是估计状态变量的最简单的方式。用于模拟的模型是
(9.2)
自然估计误差
(9.3)
估计误差的动态显然是由原本系统决定的,如果原本系统渐近稳定,那么误差动态也是渐近稳定的。此外,如果估计误差的衰减行为或者说是误差动态在稳定的系统里也不受影响。也就是说,如果直接使用平凡观测器并不能消去估计误差,主要的原因就是平凡观测器并没有使用输出变量
9.2 完全Luenberger观测器
在平凡观测器的基础上,有改良过的所谓的Luenberger观测器。
它包含模拟器和修正器两部分。
(9.4)
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Luenberger观测器有一个用输出向量误差
(9.5)
这是一个和前面设计状态反馈控制器类似的齐次微分方程,为了让估计误差在
而这个新的Luenberger增益
(9.6)
显然,