echarts里面的参数解释_SPMSM控制：传统PI速度环参数的整定

大家好，我是尤斯提安娜·冯·阿斯特莱亚的公主骑士Dantemiwa（划掉）。

上次的文章讲了传统PI电流环为什么要按给定最佳准则整定，以及如何按照带宽整定PI电流环的参数。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/146373628​zhuanlan.zhihu.com

今天继续重复造轮子，讲讲速度环参数的整定。

速度环和电流环共同构成了大佬们常说的“速度-电流双闭环系统”。在上一篇文章中讲到，按照带宽整定的电流环的闭环传递函数为：

其中，

,

为电流环

开环传递函数的截止频率，可近似为 电流环的带宽。

于是，传统PI速度环的框图可以表示为：

这个机械环节是怎么来的呢？首先，我们有SPMSM的电磁转矩公式：

其中P为转子极对数，

为转子磁链（框图中为flux），Ld为d轴电感，Lq为q轴电感。在SPMSM中，由于磁链饱和和电机做工等方面的影响，往往不是严格的Ld=Lq，一般来说会有Lq>Ld的情况。这一点我以前向 @陈嘉豪 大佬请教过，一些消费级别的SPMSM甚至还会有Lq=2*Ld这种情况（这点挺诡异的，希望有大佬来解释一下）。

在这个背景下，为了实现最大扭矩控制，就会采用

控制。这个时候，转矩公式就可以简化为：

从上式都可以得到两个结论，在空载的情况下，电机的转矩和加速度之间的关系为：