永磁同步电机矢量控制（四）——速度环 PI 参数整定(四)

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上一节讲了速度环参数整定的理论知识，这节讲下实际应用中速度环PI参数的整定方法。假如，有如下速度闭环系统：

其中，电机的极对数Pn=4；磁链 flux =0.0083；转动惯量J = 0.000258；系统本身的一阶惯性环节的时间常数为T= 0.00004s；这些都是系统的真实参数。假如我们调节速度环PI参数时，这些真实参数都不知道，那么该怎么调节PI参数呢？

第一步，我们是知道电机的速度环是可以按典型II型系统整定的。而典型II型系统只要整定K和τ就可以，而我们前面推导出了K，τ，和并行PI速度环参数Kp，Ki的关系：

所以我们可以整定K和τ来反推Kp，Ki。但是我们并不知道极对数，磁链等参数，怎么反推呢？
没关系，我们给这些参数赋个大概的值就行了，他并不影响最终整定的PI参数，假设 Pn = 10，
磁链 flux = 0.83；转动惯量 J = 0.001；来反推 Kp，Ki。

第二步： 先把中频带宽调大，这样增益K就比较好调。 所以让低频带宽变小，来增大中频带宽，一
般 设置低频带宽为1，那么转折频率wc = 10^1 = 10rad/s,微分环节的时间常数
τ =1/wc = 0.1，这样τ就确定了。

第三步： 然后调节开环增益K，从小到大，试 $10^1，10^2....10^6$ ;在K值变换的过程中，系统
的阶跃响应是从震荡->不震荡 ->震荡，我们找出在K较小时，出现一个震荡的K值，然后找
出在K较大时，出现一个震荡的K值。本例中分别是$10^4和10^{7.2}$,那么我们的K可以设
置$10^{4+(7.2-4)/2}=3.9811e+05$ 这样就确定了K，通过反推Kp = 0.33485；Ki = 3.3485；

第四步： 实际上我们可以把上面的7.2-4 = 3.2看做是中频带宽h，推导出系统的一阶惯性时间常
数:log(1/T)-log(1/0.1)=3.2，推出时间惯性环节的时间常数T= 0.00006。

第五步： 开环截止频率wc的计算，h/2 = log(1/T)-lg(Wc) ,wc = 418rad/s = 67Hz约等于闭环截止频
率wb。如果想提高速度环的带宽可以把中频带宽减小，然后重复第3步。计算出K。
速度环的带宽也可以，通过上升时间tr求得f = 0.35/tr，

按照上述速度环PI参数的整定方法，不仅可以得到速度环Kp，和Ki参数，而且还能计算出当前的速度环的带宽。

参考模型：https://download.csdn.net/download/wanrenqi/85522644