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AN总线在硬件系统中占有一席之地,国际上应用最广泛的现场总线之一,与我们讲过的SPI、UART不同,属于“高端高效”系列。
很多小伙伴希望我们讲讲CAN总
线,今天就来了,
先点击视频观看CAN总线如何测试——
↑↑↑
【电子界
第一部
电视连续剧】——硬件工程师的自我修养小剧场
第二集
,由泰克和达尔闻联合出品。
观剧指南:
1)数字信号示波器测试方法
2)CAN总线测试解码
3)CAN与LIN总线相互关系
CAN总线的软件报文
在上面这组报文中:
仲裁域,每组报文开头内容,前11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是唯一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。
在仲裁域的最后一位是远程传输请求位(RTR),代表信息帧是数据帧还是不包含任何数据的远地请求帧
控制域,前两位是保留位,作为扩展位,DLC表示一帧中数据字节的数目。
数据域,包含0~8字节的数据。
校验域,检验位错用的循环冗余校验域,共15位。
结束域,由七位隐性电平组成。
CAN总线是可靠性很高的总线,共有五种错误:
CRC错误:
发送与接收的CRC值不同发生该错误;
格式错误:
帧格式不合法发生该错误;
应答错误:
发送节点在ACK阶段没有收到应答信息发生该错误;
位发送错误:
发送节点在发送信息时发现总线电平与发送电平不符发生该错误;
位填充错误:
通信线缆上违反通信规则时发生该错误。
当发生这五种错误之一时,发送节点或接受节点将发送错误帧。
CAN总线的终端电阻的接法如下:
![abe006a0d9111de2197af572669853d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0fd6dbce487fbdacf9c51c8c7bcfa8b.png)
![abe006a0d9111de2197af572669853d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0fd6dbce487fbdacf9c51c8c7bcfa8b.png)
福利来袭:
观看硬件工程师的自我修养小剧场参与活动抽奖了,立即参加:点击报名领奖品~~,也可识别下方二维码报名:
END
工程师自我修养小剧场:第一集:硬件工程师模拟信号测试10个必杀技
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![2fc83ba8967604673cc60ee252c70345.gif](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/373012eec768c4d3c54dda7deefbff4c.gif)
↓↓点击观看视频↓↓
![45982c1e05c05ca168a74f5454d49acf.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d19ad170973003e02bc6d882454df962.jpeg)
看完视频后,一定对CAN总线还是不清楚吧。一句话总结:CAN总线是将离散独立的数据线整理到统一节点上。接下来认真看,一文教会你CAN总线——
01
CAN总线由来 CAN总线最早是由Bosch和Intel在80年代末开发的,虽然最早是用在汽车级的通信系统中的,但是随着技术的发展,CAN总线应用范围已经不在局限于汽车中,像机器人、工业、自动控制系统中,都有广泛的应用。02
CAN总线为什么这么好用以CAN总线应用最广的汽车给大家举例,汽车电子控制系统之间的数据通信基本上都是通过CAN总线实现。
在下图中,Motronic控制单元和变速箱控制单元之间的数据通信包含5根数据线。这还仅仅是两个控制器之间的传输线。如果我们再加上转向控制、雨刷控制、车窗控制等等,就需要大量的信号数据线,这个时候会导致整车的电子控制系统线路复杂,维修起来也非常困难。![cdcee098f84326fd2af98f27545ea0e8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/163b1285b1663ab02148c53c1917ed8d.png)
03
CAN总线技术原理CAN总线使用串行数据传输方式,可以1Mb/s的速率在40m的双绞线上运行,也可以使用光缆连接,而且支持多主控制器。
当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。![64706818e862e070e7193baf1c2835e9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7b1909ba8edb0a283b6caa618bec8270.png)
04
CAN总线物理层在节点终端的接口器件有三种形式,如下图:
![2960672cb14ee42c8d30fe13bbd73351.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/16197c8fbbfdbf17ac2f352d0cec8204.png)
![ad1a64d9a577b513df8f8f34e9e910b3.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1f22fe2cecf058f45aee27dc6b7fcea1.png)
增加终端电阻的目的是为了增强CAN通讯的可靠性,消除CAN总线终端信号反射干扰。CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻,如上图。一般如果CAN总线使用的是在双绞线上运行,这时我们会增加120Ω的电阻,这是因为匹配电阻是由传输电缆的特性阻抗决定的。
05
常用CAN控制器与收发器在开发板上CAN总线需要控制器和收发器,下图是常用的CAN总线接口电路:
![abe006a0d9111de2197af572669853d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0fd6dbce487fbdacf9c51c8c7bcfa8b.png)
![abe006a0d9111de2197af572669853d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0fd6dbce487fbdacf9c51c8c7bcfa8b.png)
![abe006a0d9111de2197af572669853d2.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a0fd6dbce487fbdacf9c51c8c7bcfa8b.png)
![50243af350ac76360486890bd48fe14f.gif](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9e567c4a4112289af4431b011803fd3b.gif)
![b3a5c1fe8ef5c2f39e2db5a087dd1155.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3c2e661b3f5de73b8f96c322545dff46.png)
![b6ab44e198860adf2cea36202ea63621.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6a37e6523e98906bfeba84785ace1374.png)
![3edff18eaef78bc5953fa0b20f83a77c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0dddab0d7ed81f80debad68b19ebdb9b.jpeg)