can总线不加末端电阻_汽车中的总线系统——CAN（二）

CAN是一种面向比特流的总线，其最大比特率定义为1Mbit/s。CAN属于CSMA/CR总线并具备错误检测能力，需要所有控制器在一个比特时间内做出反应。关于这个CSMA/CR我在这里要着重插播一下。一般来说，总线访问类型有以下几种：

主从方式：

只有一个控制器（主控制器）可以启动数据传输。此控制器定期或在必要时检查其他控制器（从机）。从机只能在响应向其发送的查询时发送数据。即使你有非常紧急的信息要发送，你也要等待主机的请求。从机之间不能直接交流。如果主机出现故障，要么根本无法通信，要么必须有一个程序来确定新的主机。例如，该方法用于LIN总线。

异步模式：

每个控制器可以随时访问空闲的总线。如果多个控制器同时占用总线，总线上的电信号就会失真。由于每个控制器都监视总线上的信号以进行故障检测，因此会检测到冲突，并且控制器会立即停止传输，稍后再试。使用这种相对容易实现的方法，可以通过时间分片的报文获得最佳的数据吞吐量。

CSMA/CD（载波监听复用冲突检测）：

CSMA/CD最初用于控制办公区域的以太网。然而，这个过程并不确定。由于所有报文优先级都是相等的，可能与任何其他报文发生冲突，因此无法保证在传输之前需要多长时间。在总线负载很高的情况下，由于不断的冲突，甚至可能发生无法再传输数据的情况。想想没有警察和红绿灯的路口，即使路再宽也会拥堵。

CSMA/CR（载波监听复用冲突解决）：

对于汽车应用，该方法被修改，例如对于CAN，以便在冲突时发送方“赢得”（仲裁），其消息具有最高优先级。具有较低优先级的消息的发送器立即停止发送。具有更高优先级的消息无冲突地传输（CSMA/CR）。消息的优先级编码在消息头中。在这个过程中，传输是确定的，至少对于高优先级消息是这样。高优先级的报文有警车开道嘛，总能优先发送，小老百姓统统靠边站。技术的世界也充满了现实。

这里的载波坚听让我想起了春节新冠联合大长假里看的电影《密战》，一边是郭富城在发报，一边是日本人在监听。其实连接在汽车总线上的每个控制器都在监听总线情况，演绎着ECU版的窃听风云。当然除了这几种总线访问方式外，还有很多种，比如CDMA、TDMA等，这些信道访问方式多用在移动通讯上，我在这里不说了，感兴趣的话我介绍你入“四大”（移动、联通、电信、广电）。

CAN的总线长度必须越小这样比特率才能越高。必须要满足以下的条件总线长=50米×500kb/s÷比特率这个公式非常重要，因为在高比特率的情况下收发器有延迟，而总线长度太长就要用中继器放大信号，因此会使总线比特率降低。总线上的所有控器必须以相同的比特率运行。CAN-ISO标准的ISO-11898-2规定了在比特率大于250Kbit/s（高速CAN，即C级）的应用，比使用当时的K-Line或串行通讯总线传输速率翻了三倍以上。在总线上，单个控制器与总线之间的连接最大为30cm。总线必须在两端闭合，使用终端电阻，通常约为120欧姆。差分电压信号的电压差值约为2V。如果双绞线中断或短路，总线就无法工作。在汽车中，高速CAN总线用于驱动动力域，比特率通常为500kbit/s，在商用车中也使用250kbit/s（C级），包括SAE标准（SAEJ2284）以及卡车（SAEJ1939）标准。最新的附加ISO11898-5和ISO11898-6标准定义了各种节省功耗的措施，如CAN唤醒。在附录ISO11898-3中，还规定了用于比特率125 Kbit/s（低速CAN，即B级）的双线连接，例如用于车身电子设备。由于比特率较低，总线长度可以相应增加。消除了总线终端电阻和对短电缆的限制。低速CAN差分信号的信号差分电压值明显大于高速CAN的信号电压差（图3.2）。即使在单线开路或短路的情况下，总线仍能正常工作。对于车身电子设备，在欧洲低速CAN比特率通常在100至125kbit/s。

SAEJ2411还具有一个单线版本，比特率为33Kbit/s（通用汽车使用）和83Kbit/s（克莱斯勒使用），以及一个用于汽车舒适系统（单线CAN）的5V信号集线器。

对于卡车和拖车，ISO11992定义了一个点对点通信版本，其速度为125Kbit/s。

对于商用车辆中的应用，SAEJ1939/11规定固定比特率为250Kbit/s，总线耦合基本符合ISO11898-2的高速控制器局域网规范，但要求屏蔽双线，最大总线长度为40m，最大控制器数量为30个。SAEJ1939/12定义了不带屏蔽电缆的变型。SAEJ1939/21中规定的数据链路层对应于下面描述的CAN2.0B。

与汽车控制器的CAN连接通常是通过控制器特有的连接器。对于工业自动化应用，CIADS 102建议中定义了自动化中的CAN（CIA），比特率在10Kbit/s至1Mbit/s间类似于ISO11898-2的物理层。DeviceNET使用125…500Kbit/s。在自动化技术中，可通过9针超小型D型连接器和各种其他类型的连接器使用控制器局域网（CAN）连接器。

对于所有的CAN版本，市场上都有合适的收发器组件。物理层的不同版本彼此不兼容，因为信号电平不同（图3.2）。在所有情况下，高电平为“隐性”，表示逻辑“1”，电平为“显示”，表示逻辑“0”。今天先讲到这里，到敲黑板划重点的时候了:

- CAN属于CSMA/CR型总线，采用冲突仲裁来确保高优先级报文可以尽快发送，这就保证了高优先级报文的实时性；而以太网属于CSMA/CD型总线，在流量大的情况下，很可能发送冲突，保证不了实时性

- CAN分高速和低速两种，高速CAN的比特率大于125Kbit/s，终端电阻、差分电压都与低速CAN不同，还有其他表偏的应用，了解一下即可

- CAN选用比特率的高低取决于总线的长度，不是大车不想用更高的比特率，跳长绳的能比跳短绳的快吗

- 车内总线分级表

我一直说硬件是基础，CAN的硬件层的基础首先要打打牢，这还没完，下一期我们要挑战最让人捉摸不透的位同步分段机制，拭目以待啊。