这篇文章来分享下,在ROS学习平台中常常使用到的直流电机控制原理与驱动电路。
在使用ROS机器人构建地图的过程中,需要在房间内自主运行,采集地图信息。这个过程中需要控制电机的正反转,电机的转速,以适应机器人直行,转弯等动作。
正反转控制原理
有刷电机的正反转非常简单,只需要交换电机供电线正负极,便可以实现电机正反转控制。在自动控制系统中,我们不可能手动去不停交换电机正负极供电顺序,需要使用程序配合硬件电路去实现。如下图所示,使用4个功率管(可以为MOS管或者IGBT)搭建成桥式电路,在桥臂中心引出两根导线,连接到电机的供电引脚上。