sfm三维重建源码_OpenMVG源码阅读小记

“读一份好源码，就是和许多智慧的人谈话“。
本文记录了笔者学习 openMVG 开源软件的一些初步经验和心得。如果你对计算机视觉和摄影测量有兴趣，需要用到相关技术，这篇文章正好就是你的菜。
全文约4500字，含11副图，阅读时间大约13分钟。
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整理/撰写： calman

校稿/排版： 迷途兄

测试环境 ： Windows 7 64位 + Visual Studio 2015

1 简要介绍

openMVG (open Multiple View Geometry)：是一个计算机视觉领域处理多视角立体几何的著名开源库 [1,2]，信奉“简单，可维护”，提供了一套强大的接口，每个模块都被测试过，尽力提供一致可靠的体验。软件所针对的基于影像的三维重建任务，在摄影测量、计算机视觉、机器人等领域都有着重要的应用，是近年来热门的无人机、自动驾驶、SLAM等技术的重要组成部分[3,4]。

openMVG能够：

1. 准确计算多视角立体几何模型；
2. 提供SfM（Structure from Motion）重建需要的特征提取和匹配方法；
3. 完整的SfM工具链；

openMVG尽力提供可读性强的代码，方便二次开发，核心库尽可能精简，分成了几个大的模块：

1. 核心库：各个功能的核心算法实现；
2. 样例：教你怎么用核心库实现高级算法；
3. 工具链：也就是连起来用咯（无序影像特征匹配，完整SfM，影像色彩处理）；

openMVG由Pierre Moulon 在2010年读博时开始设计，并于2013年在http://github.com网站发布v0.1版本，目前已改进到v1.5版本。GitHub统计数据有60多位contributors，处理252个requests、1184个issues，已成为Structure from Motion、Photogrammetry、3D reconstruction的活跃社区。源码由CMakeList工具组织，支持Windows和Linux系统，主要分为5个部分：

1. /src/openMVG 是多视图几何（MVG）和SfM的核心库；
2. /src/openMVG_Samples 展示如何使用核心库实现高级算法，主要涉及相对定向、特征匹配的鲁棒策略等；
3. /src/software 提供用户使用的软件接口，主要实现了SfM及可视化，视觉里程计（Visual Odometry）,地理坐标系转换，UI便于输入控制点数据；
4. /src/dependencies 依赖库，包括GLFW, OPENEXIF, OSI CLP；
5. /src/third_party 是底层第三方库，主要有ceres-solver，eigen，fast，stlplus3，jpeg等；

经过简单编译，无论是专业或非专业人员均可利用openMVG重建出一组无序影像的稀疏三维场景或模型。其三维重建的能力已应用于考古软件（Arc-Team [5]），医疗影像服务（Ebrafol [6]），地理信息系统的相关实验室（DHLAB [7]）

2 代码分析

核心库的各个模块名称、功能、包含的文件数如下表所示：

2.1 外部第三方库

openMVG不鼓励重复造轮子，部分功能使用了已存在、设计良好的第三方软件库，并附带在openMVG的目录中方便编译和使用。这些库的名称及具体功能如下：

ceres-solver：一个便携式C++库，可用于建模和解决大型复杂的非线性最小二乘问题。 cxsparse