如何给定两个gps坐标 算出航向角_机器人开发如何配置ROS中的TF变换关系？

当我们进行机器人开发时，常常需要面对TF坐标转换，本文以 Autolabor Pro1 与思岚激光雷达为例，介绍ROS TF的使用。

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Autolabor Pro1是什么？

Autolabor Pro1是一款室内外通用机器人移动底盘。

该平台上可集成激光雷达、摄像头、GPS等传感器，云台、机械臂、抓持器等附件设备，基于平台可实现SLAM、自主路径规划导航、障碍物避障等功能，适用于巡检、抓取、智能驾驶、协同控制、计算机视觉、深度学习等技术的研究与应用。提供底层驱动和基于ROS平台的API接口，精准的PID控制与运动模型，方便硬件集成和二次开发。

详细了解 | Autolabor Pro1

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TF是什么？

tf介绍​wiki.ros.org

tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors, etc between any two coordinate frames at any desired point in time.

简单来说是将坐标系与坐标系连接起来，使用tf树定义不同坐标系之间的平移与旋转变换关系，并且持续追踪多个坐标系内的变化情况。

为什么需要坐标变换？

在ROS中定义了许多坐标系，有机器人坐标系(base_link)，有雷达坐标系(base_laser)，地图坐标系(map)，里程计坐标系(odom)等。

以机器人中心为原点的坐标系，称为base_link坐标系，以激光雷达中心为原点的坐标系，称为base_laser坐标系。

以下图机器人与激光雷达为例