什么是pid控制算法_对抗扰PID的看法暨对ADRC的反思

黄琳院士指出:“控制界对于控制科学的发展有一个共识即它经历了经典控制、现代控制和当今信息丰富时代的控制3个时期”。

事实上，在工业过程控制领域，并没有实质性的进入到现代控制时代，在当今信息丰富时代，仅是控制平台先进了，如DCS系统、现场总线系统、PLC系统等。就控制算法看，至今为止，被工程技术人员大量运用的依然是一些传统的、久远的技术和方法，例如PID控制和前馈控制。

韩京清先生看出了某种问题，先进控制在工业控制中无用武之地，他开始质疑模型论，通过他的思考提出了自抗扰控制思想，虽经二十多年的学术和实践发展，并没有取得最后成功，最后成功的标志是能够进入到大规模的工程应用中，看起来还遥遥无期。

在当今信息丰富时代，普及一个技术应该不难。你总是拿ADRC优于PID来说事，PID有许多改进型，从优化PID控制性能的角度，工程师的办法多的是。在控制工程，PID已经能够解决95%的问题，工程师多么希望ADRC能够解决剩下5%的问题，但事实上ADRC也解决不了剩下5%的问题，那为什么还要用ADRC？

看的远一些，将自抗扰控制思想看成是两个问题：即“韩京清思想”内涵和ADRC外在形式。“韩京清思想”内涵的核心是：建立标准型和实现依赖信息的控制。ADRC外在形式的核心是：积分器串联型和ESO，积分器串联型的作用是实现不变性原理，ESO的作用是根据输入/输出信息实现依赖信息的控制。事实说明，ADRC这种外在形式有局限性，在本质上不能够突破PID控制的框架。简单的例子，ADRC能够实现的性能，总是有一种实际PID形式也能够实现，你也可以说PID是ADRC的特殊形式，但是这不能够让工程师信服。

目前，ADRC已经发展出DR-PID，用DR-PID去超越PID？这没有道理，这肯定不是韩老师希望的结果，我们要对这个问题进行反思。

我们要重新思考要如何实现“韩京清思想”内涵的问题。

我要说的问题是：能否解决5%的问题才是衡量一个技术优劣的客观标准。