卡尔曼滤波c语言程序,卡尔曼滤波算法的简单应用及其C语言实现

最新推荐文章于 2024-01-18 11:08:35 发布
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文章标签： 卡尔曼滤波c语言程序

看了几篇文章之后，终于可以写出那么一点点自己的理解了。首先，要用这个算法必须先了解它的公式，而想要理解公式就要有概率论的基础，像我现在就没有，所以挺懵的，很多地方没搞清楚。因为本文主要讲卡尔曼的简单应用，那么讲得就是一维卡尔曼滤波的应用，也就是存在单个变量的情况，而且还是单传感器的输入。所以就直接给出在简单场景下的公式了，而不去推导公式，这样更容易理解和入手。

一条最简化的公式：

math?formula=%5Chat%7BX_%7Bk%7D%7D%20%20%3DK_%7Bk%7D*Z_%7Bk%7D%2B%EF%BC%881-K_%7Bk%7D%EF%BC%89*%5Chat%7BX_%7Bk-1%7D%7D%20%20%20%20

其中下标k是指当前的状态，举个例子，假设你现在要做的是测量不同时刻的室内温度，那么这个下标k就是指时间，带有下标的参数或变量就是指在k时间下的某某值；

math?formula=%5Chat%7B%20X_%7Bk%7D%20%7D是当前的估测值(本文中所说的估测值都是指运用卡尔曼的公式后所得的计算结果)；

math?formula=K_%7Bk%7D%20是卡尔曼增益(至于卡尔曼增益是什么可以先不去理会，知道这个名词就可以了)；

math?formula=Z_%7Bk%7D%20是当前的测量值，也就是仪器测量到的那个数值；

math?formula=%20%5Chat%7BX_%7Bk-1%7D%7D%20是上一个状态的估测值。

接下来通过一个简单的例子(测量电压)讲应用卡尔曼滤波算法的过程。

原本想直接给出简单场景下的三条简单的公式，但

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weixin_39999209
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