地图坐标计算

地图的yaml格式中有

其中origin是建图时机器人的初始位置，单位是米m

问题1：如何将orgin转换成实际地图中的位置？

1.确定地图的坐标系，为最右上角的像素为坐标（0,0）

整副地图都处于坐标系的第三像限

2.解析origin x=-2.5m y=-1.6m,将x，y的值除以分辨率resolution（米/像素）

得出x=-50个像素，y为-32个像素

从地图的最右上角像素数，往左数第50个像素，再往下数第32个像素，就是orgin所代表的机器人初始位置。