osg 点云概略坐标显示与精确坐标获取

习惯了绘图软件的坐标显示功能，想让点云软件也能实现不管鼠标在场景的哪里移动，总能知道坐标，即使不太精确也没关系。对于三维地形模型来说，随便一个求交器就能轻松实现，对点云就例外了。有了概略坐标就能估算相对位置和距离，可以满足大部分需求，但在点云配准时，必须要有精确坐标作为参考点。本文给出了使用osg获取点云的概略坐标和精确坐标的方法。

1、坐标显示

osgUtil中内置了线段求交器LineSegmentIntersector和多面体求交器PolytopeIntersector，但没有针对点的求交器。这两个默认的求交器只能对封闭区域求交，如三维地形。其原理都是射线求交。

基于OpenGL的反馈模式，可以利用屏幕坐标和深度值反算出三维坐标值，但这个值随着视距的远近其精度不一，越远精度越低。有深度值，意味着屏幕的该像素被渲染，故称之为像素求交。在给定较大的像素阈值（5pixel）的情况下，不需要太严格就能命中点云，并显示反馈的近似三维坐标。

2、精确获取点云坐标

有了上一步的粗略坐标，可以找到候选点集，再对该点集遍历，计算屏幕坐标，与实际屏幕坐标最接近的点云便是目标点云。

获取候选点集的方法有：NodeVisitor或者Intersector。这里练习一下Intersector的用法。

从LineSegmentIntersector派生一个PointLineSegmentIntersector点线求交器，在其内部对geom应用PrimitiveFunctor的模板派生类TemplatePrimitiveFunctor,语法如osg::drawable::accept(PrimitiveFunctor & )。TemplatePrimitiveFunctor 是一个能够访问点、线段、面片、点数组的类，它模拟openGL的绘制函数，功能上类似NodeVisitor，只是处理的粒度更细了，名字也改成了Functor，并增加了模板和多继承。

class PrimitiveFunctor { public:     virtual ~PrimitiveFunctor() {}     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec2* vertices) = 0;     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec3* vertices) = 0;     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec4* vertices) = 0;     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec2d* vertices) = 0;     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec3d* vertices) = 0;     virtual void setVertexArray(unsigned int count,const Vec4d* vertices) = 0;     virtual void drawArrays(GLenum mode,GLint first,GLsizei count) = 0;     virtual void drawElements(GLenum mode,GLsizei count,const GLubyte* indices) = 0;     virtual void drawElements(GLenum mode,GLsizei count,const GLushort* indices) = 0;     virtual void drawElements(GLenum mode,GLsizei count,const GLuint* indices) = 0;     virtual void begin(GLenum mode) = 0;     virtual void vertex(const Vec2& vert) = 0;     virtual void vertex(const Vec3& vert) = 0;     virtual void vertex(const Vec4& vert) = 0;     virtual void vertex(float x,float y) = 0;     virtual void vertex(float x,float y,float z) = 0; virtual void vertex(float x,float y,float z,float w) = 0; virtual void end() = 0;     void useVertexCacheAsVertexArray()     {         setVertexArray(_vertexCache.size(),&_vertexCache.front());     }     std::vector<Vec3>   _vertexCache;     bool                _treatVertexDataAsTemporary; };

template<class T>     class TemplatePrimitiveFunctor : public PrimitiveFunctor, public T

//T的样子，需实现下面几个被TemplatePrimitiveFunctor调用的函数 class PrimitiveHandler { public: void operator()( const osg::Vec3& v1, bool treatVertexDataAsTemporary ); void operator()( const osg::Vec3& v1, const osg::Vec3& v2, bool treatVertexDataAsTemporary ); void operator()( const osg::Vec3& v1, const osg::Vec3& v2, const osg::Vec3& v3,bool treatVertexDataAsTemporary ); void operator()( const osg::Vec3& v1, const osg::Vec3& v2, const osg::Vec3& v3, const osg::Vec3& v4, bool treatVertexDataAsTemporary ); }

针对本主题，在向T传入鼠标反馈点，与顶点比较，距离在一定阈值的加入候选交集表。

有了候选交集表后，就可以从camera获取相机-视图-投影-窗口的变换矩阵matrixVPW，从而将模型坐标变换为窗口坐标，然后再与鼠标的窗口坐标比较，找出最近的点云。计算matrixVPW的方法为：

osg::Matrix matrixVPW(cam->getViewMatrix() * cam->getProjectionMatrix()); if (cam->getViewport())          matrixVPW.postMult(cam->getViewport()->computeWindowMatrix());