VINS-Mono 初体验

一、基本介绍

1. what is vins

      HUKST Aerial Robotics Group 开发的 visual-inertial slam 算法，覆盖了预积分，边缘化，FEJ 等理论，是学习 VIO 很好的学习资料

     vins-mono 是初始版本，支持单目相机和IMU融合，后来在2019开源了支持双目版本的 VINS-Fusion 版本

2. github

      GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

二、简单上手

1. 必备软件

(1). ROS (Ubuntu 16.04. ROS Kinetic)

(2). Ceres Solver (安装至标准路径，/usr/local/)

(3). Others: Eigen, OpenCV

2. catkin_make

ROS (常见步骤)

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash

   编译成功截图

   

3. 数据集下载

   下载 EuRoC-MAV-datasets

   网上有人整理了百度云链接，参考 SLAM中常用数据集下载链接(TUM KITTI DSO Mono EuRoC)

4. 运行示例

roscore &
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch   # rviz 可视化
roslaunch vins_estimator euroc.launch # 开启 vins
rosbag play xxx/MH_01_easy.bag  # play rosbag

5. 问题修复

 (1). eigen 版本不对

`sudo apt-get install libeigen3-dev` 安装的是eigen3.2.x, ceres 要求安装 eigen3.3.+

ubuntu安装eigen3.3.7_reason的博客-CSDN博客_ubuntu安装eigen3

(2). error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’

需要安装 ceres 1.14.0

ubuntu1604安装ceres库 - 走看看

(3). can't locate node

ERROR: cannot launch node of type [feature_tracker/feature_tracker]: can't locate node [feature_tracker] in package [feature_tracker]
ERROR: cannot launch node of type [vins_estimator/vins_estimator]: can't locate node [vins_estimator] in package [vins_estimator]
ERROR: cannot launch node of type [pose_graph/pose_graph]: can't locate node [pose_graph] in package [pose_graph]

<1>. 可能原因1： opencv 版本问题，can't roslaunch vins_estimator euroc.launch · Issue #75 · HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono · GitHub

<2>. 可能原因2: ~/catkin_ws/src 目录下有其他非 ros 工程，编译时使用的是 "catkin_make_isolated" 命令，将该 非 ros工程移除到 catkin_ws 外，然后 “catkin_make” 编译即可  （我的就是这种情况）

最终的运行结果如下:

三、高级进阶

Vins-Mono 论文 && Coding 系列教程，持续更新中～，欢迎阅读