KEIL 5.38的ARM-CM3/4 ARM汇编设计学习笔记8 - STM32的CAN学习与测试3

一、概要

前面已经测试了发送功能。最后笔者再测试一下接收功能。按说做一个功能相对完整的接收程序需要做好中断服务函数、回环队列和调用接口函数。但是我这里只是为了了解CAN总线的接收功能，就不去费事搞了。只要能在DEBUG里看到接收到的数据就可以了。

二、目标

1. 实现CAN总线通讯
2. 在DEBUG窗口中看到接收到的数据

三、实现

3.1 硬件连接

连接方式和以前一样，如下图所示。但是示波器不知道怎么回事坏掉了。所以不能看到波形了。

有关的程序和上一版类似。都是每个板子都做一个发送函数。因为CAN有总线仲裁，所以不用担心会出现收发的冲突。

这样就做1个测试用例线程，定时发送一个数据帧。把这个程序下载给两块板子。我们接上调试器看一块板子的寄存器就可以了。测试用例的代码如下所示。

#include "cmsis_os2.h"                          // CMSIS RTOS header file
#include "CAN1_Drv.h" 
#include "stdint.h"
#include "CAN1_Send_Testcase.h"
/*----------------------------------------------------------------------------
 *      Thread 1 'Thread_Name': Sample thread
 *---------------------------------------------------------------------------*/
 
static osThreadId_t tid_CAN1_Send_Testcase;                        // thread id
 
static void CAN1_Send_Testcase (void *argument);                   // thread function
 
int Init_CAN1_Send_Testcase (void) {
 
  tid_CAN1_Send_Testcase = osThreadNew(CAN1_Send_Testcase, NULL, NULL);
  if (tid_CAN1_Send_Testcase == NULL) {
    return(-1);
  }
 
  return(0);
}
 
__attribute__((noreturn)) void CAN1_Send_Testcase (void *argument) {
  static uint8_t data[] = "Andy";
  while (1) {
    can1.send(data, sizeof(data)/sizeof(uint8_t));
		osDelay(1000);
  }
}

给两块板子下载完成以后，DEBUG进入一块板子的DEBUG界面，如下所示。

由于KEIL的寄存器窗口不能看到ASCII码，所以笔者把RDL0R的地址用memory标签也打开了。用memory窗口看ASCII码。

可以看到。虽然两个板子都在发送，但是还是可以接收到其他的板子发送的数据。

四、结论

综上所述，也包括前面写到的两篇文章，可以确定：CAN总线接口在下面的初始化流程之后，就可以方便的收发数据了。

1. 从SLEEP状态唤醒，进入INITIALISATION状态
2. 设置波特率和模式
3. 从INITIALISATION状态进入NORMAL状态
4. 设置过滤器（CAN_FMR_FINIT必须为1）
5. 复位CAN_FMR_FINIT
6. CAN_TIxR_TXRQ发送帧

这样就可以时间数据的发送了。