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c++ 利用pcl库在点云中画圆和画方格
在路端点云中,把坐标原点从主激光雷达光心移到路端中央,需要画圆环和棋盘格才能确定路端中央的大概位置,所使用的数据为pcd格式。原创 2023-03-08 16:08:58 · 744 阅读 · 0 评论 -
NVIDIA AGX Xavier 部署 CUDA-PointPillars
CUDA-PointPillars 在X86 NVIDIA GeForce GTX 1060 使用自家激光雷达数据跑通并优化后,部署到边缘设备NVIDIA AGX Xavier,出现了好多问题,记录下来,以备后用。原创 2022-11-21 17:24:48 · 2694 阅读 · 11 评论 -
镭神激光雷达和相机联合标定
镭神激光雷达和相机联合标定原创 2022-11-14 19:47:26 · 2302 阅读 · 0 评论 -
C++ 多帧 pcd 格式点云转化成 bin格式
点云由pcd 格式转化成 bin格式,节省内存。原创 2022-11-09 15:19:53 · 734 阅读 · 0 评论 -
Python 批量修改文件名并输出新旧名字对应关系的log文件
参考:Python示范修改文件名link把相同数量*.png 和 *.bin 同时改成递增数字命名,并把新旧名字对应关系写入log1.txtimport shutilimport numpy as npimport osimport globfrom shutil import copynew_bin_path = "/you_path/new_bin"new_img_path = "/you_path/new_img"log_text ="/you_path/log1.txt"o原创 2021-11-30 13:58:58 · 705 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 OpenPCDet pointpillar v0.5.2 环境搭建与问题解决
参考:PV-RCNN安装和环境配置linkconda 创建/删除/重命名 环境linkPointPillars与PointRCNN编译运行以及结果可视化(小白探索之路,清晰易懂)link正文:OpenPCDet 升级到 v0.5.2 ,支持了更多的数据。4. 先创建conda虚拟环境$ conda create -n OpenPCDetv052 python=3.8$ conda activate OpenPCDetv052安装 spconv 包spconv 不再依赖pyt原创 2022-03-24 10:27:32 · 6105 阅读 · 4 评论 -
lidar 多帧点云数据 txt—>bin—>pcd 格式转换
txt—>bin :#!/usr/bin/env python# coding: utf-8import shutilimport numpy as npimport osimport glob#from tqdm import tqdmimport multiprocessingfrom argparse import ArgumentParser, SUPPRESSdef build_argparser(): parser = ArgumentParse原创 2021-11-26 17:51:12 · 1126 阅读 · 3 评论 -
lidar 单帧数据 txt和bin 格式互转
lidar single frame data bin —> txt#!/usr/bin/env python# coding: utf-8import shutilimport numpy as npimport osimport globfrom tqdm import tqdmimport multiprocessingfrom argparse import ArgumentParser, SUPPRESSdef build_argparser(): parse原创 2021-11-26 17:44:12 · 1041 阅读 · 0 评论