KUKA - KRL

KUKA

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一、编程基础

1.基本文件

KRL-KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）;
包含SRC和DAT两类文件，类似于C语言中的.C和.H

文件类型	作用
SRC	含有源代码 、函数
DAT	含有固定数据和点坐标

2.数据类型

注意：KRL 中的名称允许含有字母 (A - Z)、数字 (0 - 9) 以及特殊字符 “_” 和"$"。

数据类型	说明
BOOL	“ 是 ” / “ 否 ”
CAHR	CHAR 数组来实现一个字符串
REAL	实数，为了避免四舍五入出错的运算结果
INT	整数，用于计数循环或件数计数器的经典计数变量

3.基本运算

说明：注意 "< >" 是不相等的意思，实际使用较多；

4.Struct

1. 笛卡尔坐标：
		X/Y/Z ：为三维坐标点 (mm);
		A/B/C：为绕X/Y/Z的旋转角度(°);
2. 轴坐标系：
		A1/A2/A3/A4/A5/A6：为6轴的转动角度(°);

AXIS：// 轴坐标(°)
STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

E6AXIS：//轴坐标(°)+带外部轴信息
STRUC E6AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3, E4,E5, E6

FRAME：// 笛卡尔基坐标(mm)
STRUC FRAME REAL X, Y, Z, A, B, C

POS： //笛卡尔位置坐标(mm)
STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C

E6POS：// 笛卡尔位置坐标(mm) + 带外部轴信息
STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6 INT S,T

5.常见SYS变量

常见系统预定义参数如下，基本编程中都会使用到：

$ACC  
    CP: 轨迹加速度
    ORI1: 回转加速度
    ORI2: 旋转加速度
    
$ACC_AXIS
    加速 1~100%
    
$BASE 
    X、 Y、 Z：原点沿着轴的推移, mm
    A、 B、 C：轴角度的旋转, °
    
$LOAD={M 质量 , CM 重心 , J 惯性 }
    Kg
    X、 Y、 Z：相对于法兰的重心位置
    A、 B、 C：主惯性轴相对于法兰的姿态
    X、 Y、 Z：围绕坐标系轴的质量转动惯量

$TOOL
    X、 Y、 Z：原点沿着轴的推移，mm
    A、 B、 C：轴角度的旋转，单位：[°]

$VEL
    TCP 预进中的速度

$VEL_AXIS
    A1...A6轴的速度

$OV_JOG
手动倍率，机器人手动倍率是手动移动机器人（不执行程序）时的速度比。AUTO时无效。

$OV_PRO
执行程序时的速度比。 $ OV_PRO为0时，机器人将处于停止状态。T1时无效。

$APO.CDIS：逼近距离

$VEL.CP：TCP速度

6.变量申请

1. 在SRC中定义变量: INI后函数主体使用；

DEF MY_PROG ( )

	DECL INT counter
	DECL REAL price
	DECL BOOL error
	DECL CHAR symbol

	INI
	...
END

2. 在DAT中定义变量：被自己的SRC文件使用；

DEFDAT MY_PROG

EXTERNAL DECLARATIONS

	DECL INT counter
	DECL REAL price
	DECL BOOL error
	DECL CHAR symbol
	...
ENDDAT

3. 在DAT定义全局变量（慎重，考虑到冲突访问）

 DEFDAT MY_PROG PUBLIC
 
 EXTERNAL DECLARATIONS
 
	 DECL GLOBAL INT counter
	 DECL GLOBAL REAL price
	 DECL GLOBAL BOOL error
	 DECL GLOBAL CHAR symbol
	 ...
 ENDDAT

总结：

KUKA日常标定测试需要使用到的语法/ 备忘1.

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