实时系统中两种不同性质的实时任务：

HRT任务(硬实时操作系统):必须在确定的时间内完成，必须确保截止时间的要求

SRT任务(软实时操作系统):让绝大多数任务在确定时间内完成，基本能保证对截止时间的要求。

实现实时调度的基本条件：

(1)系统需提供必要信息：

就绪时间、开始截止时间、完成截止时间、处理时间、资源要求、优先级

(2)系统处理能力强：

Ci：作业处理时间

Pi：作业周期时间(周期：作业从提交到释放的时间)

单处理机：可调度的条件

【操作系统】实时调度_服务器

 多处理机可调度的条件：

【操作系统】实时调度_调度算法_02

(3)采用抢占式机制：可以满足硬实时任务对截止时间的要求

(4)具有快速切换机制：对中断快速响应能力，对快速任务分派能力。

影响实时系统的性能延迟：

中断延迟：CPU收到中断到中断服务程序开始的时间。

调度延迟：从停止一个进程到启动一个进程所需的时间

在硬实时系统中，中断和调度延迟时间是有界的。

实时调度算法的分类：

非抢占式：

(1)非抢占式轮转调度算法

由一台计算机控制若干个相同的对象，为每一个被控对象建立一个实时任务，并将它们排成一个轮转队列。

(2)非抢占式优先调度算法：

为少数具有一定要求的实时任务赋予较高的优先权。

抢占式：

(1)基于时钟中断的抢占式优先级调度算法：

优先级更高的实时任务到达后，并不立即抢占当前任务的处理机，而是等到中断发生时，调度程序才剥夺当前任务的执行。

【操作系统】实时调度_开发语言_03

 

(2)立即抢占优先级调度算法：

一旦出现外部中断，只要当前任务未处于临界区，便能立即剥夺当前任务的执行，把处理机分配给更紧迫的任务。

最早截止时间优先EDF算法：

任务截止时间越早，优先级越高，具有最早截止时间的任务排在队列的队首。

最早截止时间既可用于可抢占式调度方式中，也可用在非抢占式调度方式中。

最低松弛度优先LLF算法：

任务紧急程度越高，赋予该任务的优先级就越高。

在实现该算法时要求系统有一个按松弛度排序的实时任务就绪队列，松弛度最低的任务排在最前面。

优先级倒置现象：

高优先级进程被低优先级进程延迟或阻塞的现象。

例：三个独立的进程P1,P2,P3。P1的优先级最高，P2次之，P3最低。P1和P3通过共享一个临界资源进行交互

P1: P(mutex); CS-1; V(mutex)
P2:  CS-2
P3: P(mutex); CS-3 V(mutex)
  • 1.
  • 2.
  • 3.

【操作系统】实时调度_服务器_04

 P1先执行，之后P2就绪，抢占CPU，之后P1就绪，抢占CPU，但是临界资源被P3占用，P1被阻塞直至P3释放临界资源。

优先级高的P1被P3阻塞，出现优先级倒置的情况。

优先级倒置解决方法：

(1)如果P3进入临界区后，就不允许被P2抢占。

(2)动态优先级继承：当高优先级进程P1要进入临界区，去使用临界资源R，如果已有一个低优先级进程P3正在使用该资源，此时一方面P1被阻塞。另一方面P3继承P1的优先级，并一直保持P3退出临界区，这样防止P2插进来导致延缓P3退出临界区。