基于多重滤波算法的地磁组合导航

IMU和磁力计进行组合导航

本组合导航系统是利用，加速度计、陀螺仪、GPS和磁力计构成组合导航系统，做到实时输出系统的姿态和轨迹数据，最后倒入Matlab中，画出轨迹图。适用第三方软件-匿名上位机，实时模拟载体的姿态信息。

目的和意义

现有常用组合导航INS/GPS导航会出现在GPS信号失效时（室内，水下，地底等空间）单独使用INS导航造成的累积误差问题，导致系统在GPS失效空间，无法提供稳定、精确到导航定位。

所以引入地磁导航传感技术，对INS/GPS组合导航进行辅助。本系统是现有组合导航系统的补充。

硬件组成

IMU是由加速度计和陀螺仪组成的惯性测量元器件，本文采用MPU6050，它是具有六轴特性的集成IMU，可以因为坐标轴不重和带来的系统误差。

磁力计（磁传感器），可以测量周围磁场信号。本文采用PNI公司的RM3100，能够测量出正负300uT内的线性变化，性价比高。

GPS模块，采用NEO-6M，低功耗，尺寸小。适用于实验设备，实际使用发现接受信号能力不够强，不过本实验就是为了在无GPS信号的时候输出轨迹和姿态，所以对GPS模块要求不高。

解算流程

1.INS/GPS组合导航原理

IMU由加速度计和陀螺仪组成，输出的是加速度数据和角速率数据，对两种数据进行积分运算可以得到欧拉角和载体坐标系（b系）下的速度。对欧拉角解算，得出姿态矩阵，通过姿态矩阵速度