将“运动控制功能块”移植到OOP中示例

已于 2024-09-09 17:48:49 修改
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分类专栏： SIMATIC AX 离开TIA博图的日子 文章标签： 笔记
于 2024-09-09 17:45:20 首次发布
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今天继续推进《将“运动控制功能块”移植到OOP中》的学习，反复学习了6，7，8三个示例。三个示例本身很简单，通过状态机实现轴多轴的时序配合，通过itfAxis和itfCommand接口实现功能调用。但是在状态机中，对于运动控制相关的Method并没有循环调用，只在状态转移时调用一次，这是如何实现真正的运动控制过程控制的还很迷糊。为了一探究竟，我突然萌生了一共奇特的想法：我计划在接下来的几天把经典的Codesys的PLCopen库重新在西门子的1500上实现，且采用AX的面向对象的设计思想。让自动化行业最具有代表性的2个平台在AX的作用下融合在一起，想想都刺激！

下面是今天学习的一些笔记，供日后参阅。

6、仓库示例

6.1 应用说明

该应用的目的是自动从货架的储藏柜中取出货物。货物存放在托盘中，可以用叉子系统取出。
仓储实例概述
图4：仓储实例概述

仓库的任务是用三个轴移动叉子来放置或取走托盘：

  • X 轴沿地面移动；
  • Y 轴移动到所需高度；
  • Z 轴将叉子移动到货架上，取走托盘。

顺序是将X轴和Y轴移动到所需位置。两个轴到达该位置后，Z轴立即移动到托盘下方的货架上，在本例中是移动1000毫米。然后，Y轴将托盘再提升100毫米，将托盘从货架上抬起，这样托盘就可以从货架上移出，并移动到所需位置进行交付。

这个示例可以用不同的方法实现。一种直接的方法是使用PLCopen第1部分功能块。另外，也可以在支持PLCopen第4部分（协调运动）的控制器中定义XYZ组，这样可以简化和优化运动

6.2 第一个编程示例（使用第1部分中的FB）

只需使用第1部分中的功能块，就可以通过以下方式实现。

仓储示例的第一个程序*
图5： 仓储示例的第一个程序

6.3 时序图

下图显示了从仓储系统提取托盘的顺序。

仓储示例的时间图

图6：仓储示例的时间图

6.4 OOP实现

本示例用于展示ST语言的OO编程。对于PLC程序员来说，编程非常简单，后台使用的是标准PLCopen运动控制库第1部分（v2）。通常，这些FB是以循环方式调用的，这与OOP理念不太相符。如果不需要反馈（完成、错误…），那么不循环调用FB，也是可以的。通过GetCommandStatus方法，可以调用底层FB（如 MC_MoveAbsolute），并通过GetCommandStatus（通过内部调用MC_MoveAbsolute和其他实例）返回运动的状态信息（完成、错误等）。在此基础上，可以开始下一条指令。当然，这些方法的实现取决于具体的供应商。

程序使用了状态机，不同的状态反映了整个轨迹的不同阶段。通过使用变量lastCommandX、lastCommandY和lastCommandZ，程序变得非常透明（见图7：上部为变量声明部分，下部为以CASE指令形式实现的状态机）。由此产生的时序图如图8所示。

PROGRAM WarehosingExample
VAR
    AxisX:itfAxis;
    AxisY:itfAxis;
    AxisZ:itfAxis;
    stateOOP:INT;
    lastCommandX:itfCommand;
    lastCommandY:itfCommand;
    lastCommandZ:itfCommnad;
    stepOn:BOOL:= FALSE;
    targetPosX:REAL:= 400;
    targetPosY:REAL:= 600;
END_VAR

CASE stateOOP OF
    0:;
    10: //init
        AxisX.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        AxisY.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        AxisZ.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        
        IF stepOn THEN
            stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    20: // start movement in XY
        lastCommnadX := AxisX.MoveAbsolute(Position := targetX,Velocity := 40,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
        lastCommnadY := AxisY.MoveAbsolute(Position := targetY,Velocity := 40,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
        stateOOP := stateOOP + 10;
    30: //wait till movement is finished to 'forkIn'
        IF lastCommnadX.Done AND lastCommnadY.Done THEN
            lastCommnadZ := AxisZ.MoveRelative(Distance := 100,Velocity := 20,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
             stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    40:
        //lift pallet if fork in
        IF lastCommnadZ.Done THEN
            lastCommnadY := AxisY.MoveRelative(Distance := 100,Velocity := 20,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    50:
        //fork out with pallet if forked in is done
         IF lastCommnadY.Done THEN
            lastCommnadZ :=  AxisZ.MoveAbsolute(Position := 0,Velocity := 40,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    60:
        //move to delivery if fork out is done
        IF lastCommnadZ.Done THEN
            lastCommnadX := AxisX.MoveAbsolute(Position := 0,Velocity := 40,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            lastCommnadY := AxisY.MoveAbsolute(Position := 0,Velocity := 40,Acceleration := 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    70:
        //wait till finished
        IF lastCommnadX.Done AND lastCommnadY.Done THEN
            stateOOP := stateOOP + 10;
        END_IF
    80:
        //ready
        ;
END_CASE

图7：OOP程序示例
用OOP实现的仓库示例时序图
图8：用OOP实现的仓库示例时序图

7、标签示例

7.1 应用描述

任务是将标签贴在产品的特定位置上。该应用有两个驱动器，一个用于通过传送带送入产品，另一个用于送入标签并将标签贴在产品上。贴标过程由位置检测传感器触发（参见图9：顶部）。从检测到产品到开始贴标，会有一个延迟时间，取决于传送带的速度、传感器的位置和标签在产品上的位置。
在这里插入图片描述

图9：贴标机

7.2 编程示例

本示例展示了用编程语言FBD解决这一任务的方法，如图10；

贴标机程序示例
图10：贴标机程序示例

两个轴均以相同的速度设定值移动。TON的延迟时间根据传感器距离和速度计算得出。一个贴标步骤结束后，LabelDrive再次停止并等待下一次触发，同时传送带继续移动。

OOP实现

使用编程语言ST和引入的运动控制OOP元素，将标签示例转换为OOP。与仓库示例类似，后台使用标准PLCopen运动控制库第1部分（v2），程序使用状态机反映过程的不同状态，程序如下：

PROGRAM LabelingExample
VAR 
    //Hardware defineition
    LabelDrive:Axis;
    Coveyor:Axis;
    LabelLength:REAL:=100;
    SensorDistance:REAL:=10;
    Velocity：REAL：= 5;
    ProductDetection:BOOL:= FALSE;
    DelayTimer:TON;
    
    //States
    CoveyorState:INT := 0;
    LabelDriveState:INT := 0;
    
    //Control
    Start:BOOL := FALSE;
    
    //Commnads
    ConveyorMove : itfCommand;
    LabelDriveMove : itfCommand;

END_VAR

//Run the timer. As it is a classic FB it should be called every cycle
DelayTimer(IN:= ProductDetection，PT：= INT_TO_TIME(REAL_TO_INT(SensorDistance * 1000 / Velocity)));

CASE CoveyorState OF 
    0: //Disabled
        IF Start THEN
            CoveyorState := CoveyorState + 1;
        END_IF
    1: // Power On
        Coveyor.Power(Enable := TRUE ,EnablePositive := TRUE, EnableNegative := TRUE);
        IF Coveyor.Status = AXIS_STATUS.Standstill THEN
            CoveyorState := CoveyorState + 1;
        END_IF
        
    2: //Wait for LabelDrive
        IF LabelDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill THEN
            ConveyorMove := Coveyor.MoveVelocity(Velocity := Velocity,Acceleration:= 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0, Direction := MC_Direction.mcPositiveDirection,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting );
            CoveyorState := CoveyorState + 1;
        END_IF
    3: // Moving
        IF NOT Start THEN
            ConveyorMove ：= Coveyor.Halt(Deceleration := 0,Jerk := 0, BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            CoveyorState := CoveyorState + 1;
        END_IF
    4: // Stoping
        IF ConveyorMove.Done THEN
            CoveyorState := CoveyorState + 1;
        END_IF
    5: // Power off
        Coveyor.Power(Enable := FALSE ,EnablePositive := FALSE, EnableNegative := FALSE);
        IF  Coveyor.Status = AXIS_STATUS.Disabled THEN
            CoveyorState := 0;
        END_IF
END_CASE

CASE LabelDriveState OF 
    0: //Disabled
        IF Start THEN
            LabelDriveState := LabelDriveState + 1;
        END_IF
    1: // Power On
        LabelDrive.Power(Enable := TRUE ,EnablePositive := TRUE, EnableNegative := TRUE);
        IF LabelDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill THEN
            LabelDriveState := LabelDriveState + 1;
        END_IF
        
    2: //Wait for Coveyor
        IF Coveyor.Status = AXIS_STATUS.Standstill THEN
            LabelDriveState := LabelDriveState + 1;
        END_IF
    3: // Waitf for product
        IF NOT Start THEN
            LabelDriveState := 5;
        END_IF
        
        IF　DelayTimer.Q THEN
            LabelDriveMove ：= LabelDrive.MoveRelative(Distance := LableLength,Velocity := Velocity,Acceleration:= 0,Deceleration:= 0,Jerk := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting );
            LabelDriveState := LabelDriveState + 1;
        
    4: // Wait for lable to be transfered
        IF LabelDriveMove.Done AND NOT DelayTimer.Q THEN
            LabelDriveState := 3;
        END_IF
    5: // Power off
        LabelDrive.Power(Enable := FALSE ,EnablePositive := FALSE, EnableNegative := FALSE);
        IF  LabelDriver.Status = AXIS_STATUS.Disabled THEN
            LabelDriveState := 0;
        END_IF
END_CASE

标签示例时序图
图13：标签示例时序图

8、带凸轮和齿轮的示例

8.1 应用说明

这是一个简单的应用程序演示，其中一个主轴以固定速度运动，第二个轴作为CAM从动轴，第三个齿轮从动轴通过OOP实现轴同步。

8.2 经典编程示例

共有三个驱动器，即MasterDrive、CamDrive和GearDrive。第一步是接通电源。通过CamTableSelect和CamIn将凸轮轴与主驱动器连接。齿轮传动装置通过GearIn连接。一旦两个从动轴和主轴都准备就绪（与主轴同步和齿轮同步），主轴开始以速度运动，两个从动轴也随之运动。FBD中该示例的经典实现如图 14 所示。

三驱动同步示例的经典FBD实现
图14：三驱动同步示例的经典FBD实现

8.3 OOP实现

使用OOP的同步示例使用本文介绍的接口、ENUMS和STRUCT。主程序的声明部分如下图所示：它包含硬件定义、驱动器状态以及使两个从动轴与主轴同步的命令。为实现同步，定义的接口itfSynchronizedAxisCommand用于控制凸轮驱动器(CamIn)和齿轮驱动器(GearIn)。

该示例说明，使用新定义接口提供的命令来实现同步驱动相对简单。

PROGRAM CamGearExample
VAR
    //Hardware definitions
    MasterDrive:Axis;
    CamDrive:Axis;
    GearDrive:Axis;
    Table:CamTable;
    TableData:MC_CAM_REF;
    Velocity:REAL:= 5;
    
    //State
    MasterState :INT := 0;
    CamState:INT := 0;
    GearState:INT ：= 0；
    
    //Control
    Start :BOOL := FALSE;
    
    //Commands
    MasterMove :itfCommand;
    TableSet:itfCommand;
    CmaMove:itfSynchronizeAxisCommand;
    GearMove:itfSynchronizeAxisCommand;
END_VAR

CASE MasterState OF 
    0: //Disable
        IF Start THEN
            MasterState := MasterState + 1;
        END_IF
    1: //Power On
        MasterDrive.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        IF MasterDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill THNE
            MasterState := MasterState + 1;
        END_IF
    2: //Wait for other drives
        IF CamMove.InSync AND GearMove.InSync THEN
            MasterMove := MasterDrive.MoveVelocity(Velocity := Velocity,Acceleration := 0,Deceleration :=0,Jerk := 0,Direction := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            MasterState := MasterState + 1;
        END_IF
    3： //Moving
        IF NOT Start THEN
            MasterMove := MasterDrive.Halt(Deceleration := 0,Jerk := 0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            MasterState := MasterState + 1;
        END_IF
    4:  //Stoping
        IF NOT MasterMove.Done THEN
            MasterState := MasterState + 1; 
        END_IF
    5:  //Power off
        MasterDrive.Power(Enable := FALSE,EnablePositive := FALSE,EnableNegative := FALSE);
        IF MasterDrive.Status = AXIS_STATUS.Disable THNE
            MasterState := 0;
        END_IF
END_CASE

CASE CamState OF 
    0: //Disable
        IF Start THEN
            CamState := CamState + 1;
        END_IF   
    1: //Power On
        CamDrive.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        IF CamDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill AND MasterDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill THNE
            TableSet := Table.Select(CamTable := TableData,Periodic:= TRUE,MasterAbsolute := TRUE,SlaveAbsolute := TRUE);
            CamState := CamState + 1;
        END_IF
    2:  //Set CAM Table
        IF TableSet.Done THEN
            CamMove := CamDrive.CamIn(Master:= MasterDrive,MasterOffset := 0,SlaveOffset := 0,MasterScaling := 1 ,MasterStartDistance :=     0,MasterSyncPosition := 0,StartMode := MC_StartMode.mcRelative,MasterValueSource := MC_Source.mcSetValue,CameTable:=         Table,BUfferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            CamState := CamState + 1;
        END_IF
    3:  //Synchronized
        IF NOT Start THEN
            CamDrive.Release();
            CamState := CamState + 1;
        END_IF
    4:  //Power Off
        CamDrive.Power(Enable := FALSE,EnablePositive := FALSE,EnableNegative := FALSE);
        IF CamDrive.Status = AXIS_STATUS.Disable THNE
            CamState := 0;
        END_IF
END_CASE

CASE GearState OF 
    0: //Disable
        IF Start THEN
            GearState := GearState + 1;
        END_IF   
    1: //Power On
        GearDrive.Power(Enable := TRUE,EnablePositive := TRUE,EnableNegative := TRUE);
        IF GearDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill AND MasterDrive.Status = AXIS_STATUS.Standstill THNE
            GearMove := GearDrive.GearIn(Master := MasterDrive,Ratio：= 2，MasterValueSource := MC_Source.mcSetValue,Acceleration := 0,Deceleration := 0,Jerk:=0,BufferMode := MC_BUFFER_MODE.mcAborting);
            GearState := GearState + 1;
        END_IF
    2:  //Synchronized
        IF NOT Start THEN
            GearDrive.Release();
            GearState := GearState + 1;
        END_IF
    3:  //Power Off
        GearDrive.Power(Enable := FALSE,EnablePositive := FALSE,EnableNegative := FALSE);
        IF GearDrive.Status = AXIS_STATUS.Disable THNE
            GearState := 0;
        END_IF    
END_CASE
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