cartographer中分枝定界算法BBS剪枝

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1. 本地SLAM

对于每一个scan，将其与submap进行匹配确定其在submap中的位置。

2. 闭环

闭环包括回环检测和回环位姿优化。
回环检测：使用scan matcher来不断检测是否有好的match，一旦找到，就将其加入到回环位姿优化问题中。具体做法为先使用分枝定界法计算最优匹配帧，再判断该最优帧是否满足条件
对于每一帧新得到的scan，在其位置周围搜索与之最优匹配的帧，然后对最右帧进行判断是否符合要求，若符合要求，判定为检测到回环。

回环位姿优化：优化问题表现为最小化残差，使用ceres solver来求解，是一个数学问题。

3. 分枝定界法剪枝的原理

文章中涉及到这个算法，但是没讲清楚，于是将这个算法单独列出来研究一下。该优化问题在于最大化目标函数。
分枝定界算法的关键在于定界，在于求解该问题的松弛问题，计算该节点的松弛上界upper bounds，如果该节点处该问题的松弛问题的上界比目前最优解要小，可以肯定该节点处该问题的最优解一定比当前最优解要小，故对该节点进行剪枝。