cartographer论文阅读
1. 本地SLAM
对于每一个scan,将其与submap进行匹配确定其在submap中的位置。
2. 闭环
闭环包括回环检测和回环位姿优化。
回环检测:使用scan matcher来不断检测是否有好的match,一旦找到,就将其加入到回环位姿优化问题中。具体做法为先使用分枝定界法计算最优匹配帧,再判断该最优帧是否满足条件
对于每一帧新得到的scan,在其位置周围搜索与之最优匹配的帧,然后对最右帧进行判断是否符合要求,若符合要求,判定为检测到回环。
回环位姿优化:优化问题表现为最小化残差,使用ceres solver来求解,是一个数学问题。
3. 分枝定界法剪枝的原理
文章中涉及到这个算法,但是没讲清楚,于是将这个算法单独列出来研究一下。该优化问题在于最大化目标函数。
分枝定界算法的关键在于定界,在于求解该问题的松弛问题,计算该节点的松弛上界upper bounds,如果该节点处该问题的松弛问题的上界比目前最优解要小,可以肯定该节点处该问题的最优解一定比当前最优解要小,故对该节点进行剪枝。