安装cartographer和安装ROS

安装cartograppher

今天在虚拟机上安装了cartographer，经验就是

1. 翻墙
2. 全程手机开热点下载。有的资源用wifi下载不好下，就用手机开热点，速度比较快，然后开热点的时候手机不要翻墙。

报错

1. 运行安装依赖那一句

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

rosdep update

之后得以解决

2. 再次执行本句，报别的错
   
   解决方法

ps afx|grep apt
#逐个关闭
sudo kill 

成功解决

3. 继续编译
运行

catkin_make_isolated --install --use-ninja

报错

重复再编译一次还是出错
关机重启，成功编译。
这是咋回事儿？？？

安装完成之后

官方的包

rosbag play ${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

跑一下看看哪些话题

安装ROS

Ubuntu的源配置成清华的（软件和更新里边配置）
ROS的源配置成清华的（命令行配置）

1. sudo rosdep init
   使用校园网，不翻墙即可
   使用手机开热点翻墙，仍然不行，报错
   
   使用校园网之后，翻墙或者不翻墙都可以完成这个命令

2. rosdep update
   翻墙之后快一些

安装ROS后，自动安装了python2.7和python3.5