正向运动学
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学渣一枚
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空间中的子空间和广义球
原文空间中的子空间一般而言,空间(维度>2)都存在更低维的子空间,比如二维空间中一维子空间,也就是直线;三维空间中的一维子空间和二维子空间,也就是直线和面。当超过三维的概念我们就很难去想象是什么样子,但四维空间一定会存在三维子空间或二维子空间。我们这里会加一个前缀超(hyper)来形容这些空间,比如高维空间中的平面我们称为超平面。广义球:这里的球是广义上的。我们在二维平...转载 2019-08-29 17:20:23 · 508 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学中的Pieper准则
机器人运动学中的Pieper准则是:机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。 6自由度的机器人的运动学反解非常复杂,一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上,进行一定的解析计算后发现,位置反解往往有很多个,不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的,Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现,如果机器人满足两个充分条件中的一个,就会得到封闭解,这两个条件是:...原创 2019-08-23 14:36:50 · 10475 阅读 · 1 评论 -
aubo机械臂正向运动学验证
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launchrosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.pyuse arm_groupgo randcurrent得到如图所示内容:或者采用以下算法#!/usr/bin/env python"""Display th...原创 2020-05-26 18:02:55 · 740 阅读 · 0 评论