机器人运动学中的Pieper准则

机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。
　　

6自由度的机器人的运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个，不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的，Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现，如果机器人满足两个充分条件中的一个，就会得到封闭解，这两个条件是：

• 三个相邻关节轴相交于一点；
• 三个相邻关节轴相互平行。

　　现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。以PUMA560机器人为例，它的最后3个关节轴相交于一点。我们运用Pieper方法解出它的封闭解。对于UR5机械臂，其第2、第3、第4关节轴平行，满足Pieper准则其中的一条，即三个相邻的关节轴两两平行。