ROS
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学渣一枚
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在U盘下安装ubuntu系统
分区主要分以下这些:swap:用作虚拟内存,这个一般和自己的物理内存一般大/:主要用来存放Linux系统文件/boot:存放linux内核,用来引导系统的,如果是Legacy启动就要设置引导,UEFI就不用设置这个(UEFI要设置EFI文件)/usr:存放用户程序,一般在/usr/bin中存放发行版提供的程序,用户自行安装的程序默认安装到/usr/local/bin中/home:存放用...原创 2020-05-26 18:03:35 · 111 阅读 · 0 评论 -
aubo机械臂正向运动学验证
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launchrosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.pyuse arm_groupgo randcurrent得到如图所示内容:或者采用以下算法#!/usr/bin/env python"""Display th...原创 2020-05-26 18:02:55 · 755 阅读 · 0 评论 -
octomap_server(二)
发布点云数据这里我先使用一个我自己在实验室跑ORB生成的稠密点云文件,把这个点云文件加载然后通过一个topic发布出去。如果你手头没有现成的点云文件可以在这个地方下载点云文件作为测试使用(test.pcd),完整的代码和数据我已经打包放在了github上,源文件代码如下:/**** 函数功能:读取pcl点云文件并发布到topic上去*** maker: crp * data:...转载 2020-02-03 18:44:56 · 743 阅读 · 0 评论 -
octomap_server(一)
octomap_server是ROS中一个基于octomap的功能包,具有将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。octomap_server的安装:sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomapsudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgssudo apt-g...转载 2020-02-03 13:13:46 · 3811 阅读 · 3 评论 -
octomap rviz gazebo
roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo.launchroslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=trueroslaunch collisiondetection octomap_display.launch原创 2020-07-15 08:23:56 · 189 阅读 · 0 评论 -
aubo controller.yaml(报错)
arm_controller: type: position_controllers/JointTrajectoryController joints: - shoulder_joint - upperArm_joint - foreArm_joint - wrist1_joint - wrist2_joint - wrist3...原创 2019-12-31 10:42:03 · 756 阅读 · 0 评论 -
aubo gazebo仿真(一)
roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launchroslaunch aubo_i5_moveit_config aubo_i5_moveit_planning_execution.launch sim=:trueroslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true...原创 2020-05-26 18:04:06 · 323 阅读 · 0 评论 -
使用QT编写ROS订阅、发布程序
Linux下一直使用QT进行开发,支持cmake使得很容易导入其他工程。学习ROS过程中,很多函数名称难记,使用QT不仅可以提示补全,还为了以后开发GUI方便吧。1、安装ros_qtc_plugin首先安装Qt,Qt我安装的是5.5.1版本,直接下载run文件安装即可。同样,ros_qtc_plugin我也是直接下载run运行安装。安装完成后在Terminal可以见到有qtcreator...转载 2019-11-26 19:48:56 · 941 阅读 · 1 评论 -
OMPL CMakeLists.txt (三)
文件操作指令file(WRITE filename "message to write"... )file(APPEND filename "message to write"... )file(READ filename variable [LIMIT numBytes] [OFFSET offset] [HEX])file(GLOB variable [RELATIVE pat...原创 2019-11-05 22:19:58 · 311 阅读 · 0 评论 -
OMPL CMakeLists.txt (二)
install(FILES "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/config.h" DESTINATION "${CMAKE_INSTALL_INCLUDEDIR}/ompl" COMPONENT ompl)INSTALL指令安装的需要有两种,一种是从代码编译后直接make install安装,一种是打包时的指定目录安装。这里需要引入一个非常有用...原创 2020-08-19 20:58:35 · 301 阅读 · 0 评论 -
OMPL CMakeLists.txt (一)
参考链接configure_file("${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/config.h.in" "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/config.h")configure_file:将一份文件拷贝到另一个位置并修改它的内容configure_file(<input> <output> ...原创 2019-11-05 20:34:30 · 405 阅读 · 0 评论 -
Ompl 三维刚体的几何规划
本教程展示对于刚体如何在三维空间中进行规划。我们将以两种方式演示如何进行此操作:使用和不使用ompl::geometric::simplesetup类。主要区别在于,在后一种情况下,需要显式实例化ompl::base::spaceinformation和ompl::base::problemdefinition。此外,还必须显式地实例化要使用的规划器。推荐的方法是使用ompl::geome...原创 2020-05-26 18:50:53 · 502 阅读 · 0 评论 -
ompl QT compile planner problem(1021)
1、报错信息P:error: move_base_msgs/MoveBaseAction.h: No such file or directoryA:sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs2、报错信息P:Qt_ros_project/ompl/src/rrt_planner/src/rrt.cpp:-1: In memb...原创 2019-10-27 17:49:19 · 449 阅读 · 0 评论 -
rrt_planner cmakelist
非常感谢c19961227的文章:https://blog.csdn.net/c19961227/article/details/89222083# ${PROJECT_NAME}_node: Node name in corresponding file of cpp# src/path_planning_node.cpp: The path of node corresponding ...转载 2019-10-27 17:48:33 · 166 阅读 · 0 评论 -
ROS 中 添加自定义头文件和源文件
参考文件:何伯特1、将编写好的头文件(xxx.h)存放到功能包文件夹下的xxx文件夹下,通常我们会将头文件放在功能包(catkin_creat_pkg 创建)下的 include 文件夹下2、将源文件 xxx.cpp 存放到功能包文件夹下的src文件夹内3、配置CmakeLists.txt首先将include_directories进行修改,把include前面的#去掉:i...转载 2019-10-07 22:55:19 · 1974 阅读 · 0 评论 -
ROS QT
sudo apt-get updatesudo apt-get update --fix-missingsudo apt install qt59creatorsudo apt-get install qt57creator-plugin-ros原创 2019-10-06 21:16:40 · 80 阅读 · 0 评论 -
OMPL学习(一)
#include <ompl/base/SpaceInformation.h>#include <ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h>#include <ompl/geometric/planners/rrt/RRTConnect.h>#include <ompl/geometric/SimpleSetup.h&...原创 2019-10-06 21:14:33 · 1057 阅读 · 0 评论 -
Fake Controller Manager 基础
Fake Controller Managerhttp://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/fake_controller_manager/fake_controller_manager_tutorial.htmlMoveIt附带一系列用于模拟的fake trajectory controllers。 例如,由Move...原创 2019-06-03 13:45:11 · 390 阅读 · 0 评论 -
Arbotix关节轨迹控制器的使用
#!/usr/bin/env pythonimport rospyimport actionlibfrom control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction, FollowJointTrajectoryGoalfrom trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajector...原创 2019-08-19 20:50:24 · 969 阅读 · 1 评论 -
ROS机器人实例 —— TurtleBot
转载自古月居http://www.guyuehome.com/1809转载 2019-08-15 19:43:21 · 870 阅读 · 0 评论 -
urdf.xacro 转 urdf
rosrun xacro xacro husky.urdf.xacro > husky_stl.urdf --inorder原创 2019-11-10 19:30:28 · 943 阅读 · 3 评论 -
rostopic pub
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[0.2,0,0]' '[0,0,0.5]'orrostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 10 -- '[0.2,0,0]''[0,0,0.5]'语法:rostopic pub [topic] [msg_type] [args...原创 2020-05-26 18:55:27 · 4099 阅读 · 3 评论 -
TX2 刷机心得
1、系统最好为英文环境,否则会出现莫名其妙的错误2、刷机包可以根据需要选择,否则刷机时间可能会很长原创 2019-09-21 17:21:27 · 96 阅读 · 0 评论 -
虚拟机装ROS奇葩问题
帮人在虚拟机上安装 ROS ,设置秘钥时sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654出现一下问题各种办法试了一个小时,最后通过连接手机热点解决,我也是醉了...........................原创 2019-09-22 16:24:04 · 278 阅读 · 0 评论 -
ros 编译节点
在编写简单的消息发布器和订阅器后需要在CMakeLists.txt文件末尾加入几条语句:add_executable(talker src/talker.cpp) //第一个参数:节点名 第二个参数:文件位置target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_executable(listener src/listener.c...原创 2020-05-26 18:52:30 · 503 阅读 · 0 评论 -
cmake
本文参考:没有博士学位的菜狗、风竹夜// 不推荐使用add_definitions来设置编译选项,因为其作用如同cmake -Dadd_definitions( -std=c++11 # Or -std=c++0x -Wall -Wfatal-errors -DXXX #等于gcc -DXXX # Other flags)头文件...转载 2019-10-05 15:59:06 · 72 阅读 · 0 评论 -
qt 常用快捷键
qt 快捷键 F1 查看帮助 F2 跳转到函数定义(和Ctrl+鼠标左键一样的效果) Shift+F2 声明和定义之间切换 Ctrl+2 编辑模式 Ctrl+3 调试模式 Ctrl+/ 注释行,取消注释行 Ctrl+I 自动对齐 Ctrl+R 运行工程 Ctrl+F 查找替换当前选中的内容,按下Ct...转载 2019-10-06 18:38:44 · 288 阅读 · 0 评论 -
ROS launch文件运行报错解决方案
[box_robot_base_only.launch] is neither a launch file in package [myrbx2_description] nor is a launch file name.尝试通过catkin_create_pkg 构建一个包,不要直接新建,直接新建缺少CmakeLists.txt文件和package.xml文件 src文件夹内是不是有对应...原创 2019-06-12 15:48:01 · 3367 阅读 · 0 评论