![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
路径规划
ADHERENTS
学渣一枚
展开
-
octomap_server(二)
发布点云数据这里我先使用一个我自己在实验室跑ORB生成的稠密点云文件,把这个点云文件加载然后通过一个topic发布出去。如果你手头没有现成的点云文件可以在这个地方下载点云文件作为测试使用(test.pcd),完整的代码和数据我已经打包放在了github上,源文件代码如下:/**** 函数功能:读取pcl点云文件并发布到topic上去*** maker: crp * data:...转载 2020-02-03 18:44:56 · 730 阅读 · 0 评论 -
octomap_server(一)
octomap_server是ROS中一个基于octomap的功能包,具有将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。octomap_server的安装:sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomapsudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgssudo apt-g...转载 2020-02-03 13:13:46 · 3724 阅读 · 3 评论 -
Octomap简介(二)
The OctoMap library implements a 3D occupancy grid mapping approach, providing data structures and mapping algorithms in C++ particularly suited for robotics. The map implementation is based on an oct...转载 2019-11-17 15:34:22 · 396 阅读 · 0 评论 -
Octomap简介(一)
Getting StartedJump right in and have a look at the main class octomap::OcTree OcTree and the examples in src/octomap/simple_example.cpp. To integrate single measurements into the 3D map have a look...转载 2019-11-17 15:30:43 · 991 阅读 · 1 评论 -
Ompl 三维刚体的几何规划
本教程展示对于刚体如何在三维空间中进行规划。我们将以两种方式演示如何进行此操作:使用和不使用ompl::geometric::simplesetup类。主要区别在于,在后一种情况下,需要显式实例化ompl::base::spaceinformation和ompl::base::problemdefinition。此外,还必须显式地实例化要使用的规划器。推荐的方法是使用ompl::geome...原创 2020-05-26 18:50:53 · 487 阅读 · 0 评论 -
aubo机械臂正向运动学验证
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launchrosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.pyuse arm_groupgo randcurrent得到如图所示内容:或者采用以下算法#!/usr/bin/env python"""Display th...原创 2020-05-26 18:02:55 · 744 阅读 · 0 评论 -
OMPL学习(一)
#include <ompl/base/SpaceInformation.h>#include <ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h>#include <ompl/geometric/planners/rrt/RRTConnect.h>#include <ompl/geometric/SimpleSetup.h&...原创 2019-10-06 21:14:33 · 1031 阅读 · 0 评论