4.DJI-PSDK云台x-port控制：

DJI-PSDK云台x-port控制：

X-Port 功能控制，即控制 X-Port 云台，头文件为 dji_xport.h
使用PSDK 的“云台控制”功能，开发者需要先设计负载设备的云台并开发出控制云台的程序，将云台的控制函数注册到PSDK 指定的接口后，用户通过使用DJI Pilot、基于MSDK 开发的移动端App 及遥控器即可控制基于PSDK 开发的具有云台功能的负载设备，同时获得负载设备的相关信息，如姿态等。
参考文章：

https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/advanced-function/x-port-function.html
https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/function-set/basic-function/gimbal-function.html
https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-api-reference/cn/practice/xport.html#10

1.基础概念：

1.1:云台关节和云台关节角：

云台的关节如 图1.云台关节 所示，