7.DJI-PSDK：psdk负载应用固件升级(基于RTOS)

DJI-PSDK：psdk负载应用固件升级(基于RTOS)：

在单片机应用程序开发阶段，我们可以借助keil5和J-LINK来直接下载应用程序进行开发和调试，
但在产品交付之后，我们对应用程序做了改动和升级，是断然不可能采用这种方式的，我们应该将新版本的程序固件打包发给客户，
能够方便用户通过DJI Assistant2选择更新负载设备的固件，导入本地固件程序包，更新负载设备。

当前以Matrice 350 RTK 支持PSDK3.8.0版本为例；
仅基于Linux 平台开发的负载设备支持开发者通过网口使用FTP 协议传输所需升级的固件。
使用RTOS 或没有网口的负载设备可使用该方式传输固件:DCFTP
DJI 独有的文件传输协议，开发者通过调用指定的接口，即可获得所需的文件。
由于该方式使用命令信号传输通道传输固件，传输速度较慢。

1. STM32F4单片机程序升级原理及流程:

使用STM32F4 开发的负载设备从Flash 中直接读取固件文件并运行负载