实际操作——以小乌龟为例

一、话题发布

1、通过自带的程序，使用键盘控制乌龟的运动

打开终端，启动roscore

竖直分屏，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node，程序运行后会出现小乌龟

水平分屏，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，程序运行后，可以通过上下左右键控制小乌龟。

2、编写程序，是的乌龟做圆周运动

1、右击最外层src,点击“Create Catkin  Package”,新建功能包：plumbing_test.

2、添加依赖：roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

3、在功能包中的src文件夹下新建文件：命名为：test01_pub_twist.cpp

3、编写程序：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
/*
    需求：发布速度消息
        话题：/turtle1/cmd_vel
        消息：geometry_msgs/Twist
    //1、导入包
    //2、初始化 ROS 节点
    //3、创建节点句柄
    //4、创建发布对象
    //5、发布逻辑
    //6、spinOnce()
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    //2、初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"my_control");
    //3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建发布对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    //5、发布逻辑
    ros::Rate rate(10);//设置发布频率
    //组织被发布的消息
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x=1.0;
    twist.linear.y=0.0;
    twist.linear.z=0.0;
    twist.angular.x=0.0;
    twist.angular.y=0.0;
    twist.angular.z=0.5;
    //循环发布
    while(ros::ok()){
        pub.publish(twist);
        //休眠
        rate.sleep();
        //回头
        //6.spinOnce()
        ros::spinOnce();
    }
    //6、spinOnce()
    return 0;
}

4、配置文件

add_executable(test01_pub_twist src/test01_pub_twist.cpp)

add_dependencies(test01_pub_twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(test01_pub_twist
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5、查看结果

5.1、启动终端，打开roscore

5.2、竖直分屏，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3、水平分屏，输入：cd demo03_ws

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test01_pub_twist

得到如下结果：

二、话题订阅

1、编写程序：

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"//位姿相关的头文件
/*
    需求：订阅乌龟的位姿信息，并输出到控制台
    //1、包含头文件
    //2、初始化ROS 节点
    //3、创建节点句柄
    //4、创建订阅对象
    //5、处理订阅到的数据（回调函数）
    //6、spin()
*/
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose)
{
    ROS_INFO("乌龟的位姿信息：坐标(%.2f,%.2f),朝向(%.2f),线速度(%.2f),角速度：%.2f",
    pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}
int main(int argc,char * argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //  2、初始化ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
    // 3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、创建订阅对象
    ros::Subscriber sub =nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
    // 5、处理订阅到的数据（回调函数）
    // 6、spin()
    ros::spin();
    return 0;
}

2、修改配置文件

在最后一行，添加turtlesim

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
)

add_executable(test01_pub_twist src/test01_pub_twist.cpp)
add_executable(test02_sub_pose src/test02_sub_pose.cpp)

add_dependencies(test01_pub_twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(test02_sub_pose ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(test01_pub_twist
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(test02_sub_pose
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3、查看结果

 三、服务调用(p110-113)_生成一个新的乌龟

0、使用命令 的形式完成任务

在VScode中启动终端，执行launch 文件，调出乌龟界面

输入：rosservice list 调出服务,结果如图所示：

输入：rosservice call /spawn,按下两次tab键，自动补齐，出现坐标信息，可以对其修改。

按下回车键，出现一个新的乌龟。

1、新建文件

在src中新建文件，命名为：test03_service_client.cpp

2、编写程序

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
/**
 * 需求：向服务端发送请求，
 *      服务：/spawn
 *      请求:turtlesim
 1、导入头文件
 2、初始化ros节点
 3、创建节点句柄
 4、创建客户端对象
 5、组织数据并发送
 6、处理响应
*/
int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2、初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"service_call");
    // 3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、创建客户端对象
    ros::ServiceClient client =nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    // 5、组织数据并发送
    //5.1、组织请求数据
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x=1.0;
    spawn.request.y=4.0;
    spawn.request.theta=1.57;
    spawn.request.name="xiaoWuGui";
    //5.2、发送请求
    //在发送请求之前判断服务器状态。如果服务端没有开启，则挂起等待。
    //ros::service::waitForService("/spawn");
    client.waitForExistence();
    bool flag=client.call(spawn);//flag接收响应状态，响应结果也会被设置进入spwan对象中
    // 6、处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("乌龟生成成功，新乌龟叫：%s",spawn.response.name.c_str());
    }else{
        ROS_INFO("请求失败！！！");
    }
    return 0;
}

3、修改配置文件

add_executable(test01_pub_twist src/test01_pub_twist.cpp)
add_executable(test02_sub_pose src/test02_sub_pose.cpp)
add_executable(test03_service_client src/test03_service_client.cpp)

add_dependencies(test01_pub_twist ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(test02_sub_pose ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(test03_service_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(test01_pub_twist
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(test02_sub_pose
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(test03_service_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4、查看结果

4.1、ctrl+shit+b编译；ctrl+alt+t ,启动终端，打开roscore

4.2、竖直分屏，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

4.3、水平分屏，输入：cd demo03_ws

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test03_service_client

结果