吴恩达机器学习视频总结Day02之多变量线性回归

1.多变量线性回归

h(x)=θ0x0+θ1x1+θ2x2+...+θnxn

h(x)=θt(t为矩阵的转正)*x

多元梯度下降

2.特征缩放 

目的:提高梯度下降的收敛速度

特征缩放的标准:一般将特征近似地缩放到-1到1,不用严格为-1和1,但是太大或太小时就需要处理。

(1)除以最大值

左图是原始情况下,梯度下降的收敛;右图将变量除以最大值后,梯度下降的收敛。

(2)均值归一化

u1代表均值;s1代表范围,即最大值-最小值

3.选择合适的学习速率a

J(θ)随迭代次数变化。出现以上几种情况时,都可能是a值过大,需要选择较小的a值。

 

4.正规方程法  可不进行特征缩放

除迭代外另一种求θ得方法,可以一步求出θ的最优解。

公式:

X的构建:

 

梯度下降和正规方程优缺点比较: 比线性回归更复杂的算法时,一般还是梯度下降

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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