机械臂数据采集之C#窗体应用程序客户端通信
此篇只是记录自己的操作,仅限于小白们阅读。
简单的socket机械臂通信。其中机械臂为作为服务端,笔记本作为客户端,本文不考虑服务端代码,因为不同厂商的机械臂编程语言可能不同,但是都比较简单,根据厂商自带的案例即可编写服务端程序。
客户端编写:
首先用一根网线连接机械臂和笔记本,然后确保机械臂IP和笔记本IP在同一局域网内,可以ping一下,如果ping不通,查看IP地址,有关笔记本连不连网问题,只要两者在同一局域网内,笔记本连网不连网都可以,ping的通则可以进行通信。代码如下:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Windows.Forms;
namespace 机器人通信
{
public partial class Form1 : Form
{
public Form1()
{
InitializeComponent();
//关闭对文本框的非法线程操作检查
TextBox.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
}
//创建 1个客户端套接字 和1个负责监听服务端请求的线程
Socket socketClient = null;
Thread threadClient = null;
private void btnstart_Click(object sender, EventArgs e)
{
//定义一个套字节监听 包含3个参数(IP4寻址协议,流式连接,TCP协议)
socketClient = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
//需要获取文本框中的IP地址
IPAddress ipaddress = IPAddress.Parse("10.76.99.24"); //输入服务器IP地址
//将获取的ip地址和端口号绑定到网络节点endpoint上
IPEndPoint endpoint = new IPEndPoint(ipaddress, int.Parse("100")); //输入端口号
//这里客户端套接字连接到网络节点(服务端)用的方法是Connect 而不是Bind
try
{
socketClient.Connect(endpoint);
}
catch (Exception)
{
txtshow.AppendText("连接失败");
}
txtshow.AppendText("连接成功");
//将输入的内容字符串转换为机械臂可以识别的字节数组,当机械臂收到字符c时开始传输机械臂数据
char input1 = 'c';
string input = input1.ToString();
byte[] arrClientSendMsg = Encoding.UTF8.GetBytes(input);
//调用客户端套接字发送字节数组
socketClient.Send(arrClientSendMsg);
//创建一个线程 用于监听服务端发来的消息
threadClient = new Thread(RecMsg);
//将窗体线程设置为与后台同步
threadClient.IsBackground = true;
//启动线程
threadClient.Start();
}
/// <summary>
/// 监听服务端发的消息
/// </summary>
private void RecMsg()
{
while (true) //持续监听服务端发来的消息
{
//定义一个1M的内存缓冲区 用于临时性存储接收到的信息
byte[] arrRecMsg = new byte[1024 * 1024];
//将客户端套接字接收到的数据存入内存缓冲区, 并获取其长度
int length = socketClient.Receive(arrRecMsg);
//将套接字获取到的字节数组转换为人可以看懂的字符串
string strRecMsg = Encoding.UTF8.GetString(arrRecMsg, 0, length);
//将发送的信息追加到聊天内容文本框中,包含机械臂位姿数据以及六轴转动角度、运动速度
txtX.AppendText(strRecMsg.Substring(1, 10));
txtY.AppendText(strRecMsg.Substring(11,20));
txtZ.AppendText(strRecMsg.Substring(21,30));
txtXroll.AppendText(strRecMsg.Substring(31, 40));
txtYpitch.AppendText(strRecMsg.Substring(41, 50));
txtZyaw.AppendText(strRecMsg.Substring(51, 60));
txtangle1.AppendText(strRecMsg.Substring(61, 70));
txtangle2.AppendText(strRecMsg.Substring(71, 80));
txtangle3.AppendText(strRecMsg.Substring(81, 90));
txtangle4.AppendText(strRecMsg.Substring(91, 100));
txtangle5.AppendText(strRecMsg.Substring(101, 110));
txtangle6.AppendText(strRecMsg.Substring(111, 120));
txtRate.AppendText(strRecMsg.Substring(121, 130));
}
}
private void btnstop_Click(object sender, EventArgs e)
{
Close();
}
}
}