基于图像的多视角立体视觉三维重建
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基于图像的多视角立体视觉三维重建(二)——张正友相机标定原理与代码实现
相机标定相机标定:给定物体的参考坐标(x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)和它的像素坐标(u,v)(u,v)(u,v)确定相机的内部参数和外部参数。内参:fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3,p1,p2f_{x}, f_{y}, c_{x}, c_{y}, k_{1}, k_{2}, k_{3}, p_{1}, p_{2}fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3,p1,p2外参:R,tR, tR,t传统的相机标定方法: 在一定的相机模型下,基于特定的实验条件如形状、尺寸原创 2021-09-29 18:06:59 · 1755 阅读 · 0 评论 -
基于图像的多视角立体视觉三维重建(四)——基于MVS算法的稠密点云重建
基础知识极线搜索光度一致性约束可视性约束多视角立体技术基于体素的方法基于空间patch的方法深度图融合原创 2021-09-22 10:09:17 · 9683 阅读 · 0 评论 -
基于图像的多视角立体视觉三维重建(五)——捆绑调整之非线性优化算法
摘要 在三维重建过程中,得到三维点与相机内外参数之后,需要同时对三维点位置和相机参数进行非线性优化,得到更精确的相机参数与三维点坐标数据,常用的非线性优化方法有:梯度下降法,牛顿法,高斯牛顿法,LM算法优化问题描述:捆绑调整是一个无约束非线性最小优化问题梯度下降法梯度下降法是在当前点进行一阶展开,在展开点处进行局部平面拟合其中▽g(θt)=J(θt)\bigtriangledown g(\theta_{t})=J(\theta_{t})▽g(θt)=J(θt),则有δθ=−λJ(θt)原创 2021-09-16 17:02:23 · 853 阅读 · 0 评论 -
基于图像的多视角立体视觉三维重建(三)——基于SfM的稀疏点云重建
三角测量直接线性变换法 三角测量:已知相机参数和同一个三维点对应多个视角像平面上的匹配点,恢复三维点的坐标(目标是求X的坐标)已知第i个相机的投影矩阵,其中KiK_{i}Ki为第 i 个相机的内参矩阵, [pi,ti][p_{i}, t_{i}][pi,ti]为外参矩阵:Pi=Ki[Pi,ti]={pi1pi2pi3}(1.1)P_{i}=K_{i}[P_{i}, t_{i}]=\left\{\begin{matrix} p_{i1}\\p_{i2}\\p_{i3} \end{matrix}原创 2021-09-15 21:40:02 · 5375 阅读 · 0 评论 -
基于图像的多视角立体视觉三维重建(一)——对极几何模型与极线校正原理
一、小孔成像模型1.1 相机坐标系到像素平面的投影由三角形的相似性有:Zf=XX′=YX′(1.1)\frac{Z}{f} = \frac{X}{X^{'}} = \frac{Y}{X^{'}}\tag{1.1}fZ=X′X=X′Y(1.1)即:X′=fXZ.Y′=fYZ(1.2)X^{'} = f\frac{X}{Z} \\.\\ Y^{'} = f\frac{Y}{Z}\tag{1.2}X′=fZX.Y′=fZY(1.2)其中(X′,Y′)(X^{'}, Y^{'})(原创 2021-09-14 21:17:21 · 2137 阅读 · 2 评论