基于图像的双目立体视觉三维重建
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基于图像的双目立体视觉三维重建
CV科研随想录
关关难过关关过,前路漫漫亦灿烂!
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立体匹配(视差估计)评价指标(MiddleBurry、KITTI 2012、KITTI 2015、Scene Flow、ETH3D)
MiddleBurry 数据集:评估区域:dics(Depth Discontinuity Region):视差不连续区域all(All Region):全部区域non-occ(Non-Occlusion Region):非遮挡区域评估指标:bad δD\delta_{D}δD:1N∑(x,y)∈N{∣dest(x,y)−dgt(x,y)∣>δD}\frac{1}{N} \sum_{(x, y)\in N}\{|d_{est}(x, y)-d_{gt}(x, y)|>\del原创 2022-04-29 12:13:18 · 8488 阅读 · 8 评论 -
MiddleBury与SceneFlow 数据集相机参数与pfm文件解析
MiddleBury相机参数(calib.txt)cam0=[1758.23 0 953.34; 0 1758.23 552.29; 0 0 1]cam1=[1758.23 0 953.34; 0 1758.23 552.29; 0 0 1]doffs=0baseline=111.53width=1920height=1080ndisp=290isint=0vmin=75vmax=262cam0,1: 相机内参:[f 0 cx; 0 f cy; 0 0 1] f: 焦距原创 2022-04-24 16:16:08 · 3454 阅读 · 15 评论 -
双目立体匹配算法
双目视觉基础单目成像根据相机的小孔成像模型可知,2D图像上的一个像素点经过反投影只能确定三维空间中的一条射线,无法得到三维空间该点的具体深度值。双目成像在两个不同姿态的相机内外参已知的前提下,根据对P点拍摄两张不同角度的图像,根据两幅图像中的一对同名点,可以确定两条射线,两条射线的焦点就是P点在世界坐标系下的位置,称此过程为双目交汇,寻找同名点的过程为双目立体匹配。三角化三角化原理:得到多对同名点的前提下,计算左右图像对的视差图,基于三角化的原理恢复物体的三维信息。由对极原创 2021-10-15 20:23:23 · 3296 阅读 · 0 评论