openPTrack v2 安装 | 2、安装CUDA以及其他软件

最新推荐文章于 2024-03-15 17:23:44 发布

酱肉包-

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分类专栏： openPTrack 文章标签： linux 运维服务器

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40960487/article/details/126557366

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CUDA

CUDA被用于驱动NVIDIA GPU，而GPU在OpenPTrack v2中也是被需要的，首先安装驱动器：

 sudo apt-get install -y ocl-icd-opencl-dev

下载获取CUDA8的安装客户端：

 wget https://developer.nvidia.com/compute/cuda/8.0/Prod2/local_installers/cuda_8.0.61_375.26_linux-run -O cuda.run

制作可执行文件

 chmod +x cuda.run

执行，然后根据情况输入参数

sudo ./cuda.run

 <press q>
 <type accept and enter>
 <press n> <DO NOT install the driver when it asks!>
 <press y>
 <press Enter>
 <press y>
 <press n>
 <press Enter>

获取 cudnn 5.1 for CUDA 8:

wget https://www.dropbox.com/s/cx95583vbf1ifzm/cudnn-8.0-linux-x64-v5.1.tgz?dl%3D0&sa=D&ust=1507541105896000&usg=AFQjCNEU511fT00n547PxPt_P6cfSLPVWw
tar -zxvf cudnn*
sudo cp cuda/include/* /usr/local/cuda/include
sudo cp cuda/lib64/* /usr/local/cuda/lib64/

注意：在这步时由于网络问题无法直接获取，需要自己手动下载cudnn5.1安装，下载地址为：（这步需要注册登陆nvidia官网），安装包会附在文章之后。

然后，将驱动加入环境变量：

 echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64' >> ~/.bashrc
 echo 'export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin' >> ~/.bashrc

Libfreenect2

这是一个开源的Kinect V2驱动程序，安装需要以下操作：

 cd
 cd workspace 
 git clone https://github.com/openptrack/libfreenect2
 cd libfreenect2
 git checkout 1606
 cd depends/
 sudo apt-get install -y git cmake cmake-curses-gui libxmu-dev libxi-dev libgl1-mesa-dev dos2unix xorg-dev libglu1-mesa-dev libtool automake libudev-dev libgtk2.0-dev pkg-config libjpeg-turbo8-dev libturbojpeg libglewmx-dev
 ./install_ubuntu.sh
 sudo ln -f -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libturbojpeg.so.0.1.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libturbojpeg.so
 cd ..
 mkdir build && cd build
 cmake ..
 make
 sudo make install

 echo '# ATTR{product}=="Kinect2"
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c4", MODE="0666"
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d8", MODE="0666"
 SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02d9", MODE="0666"' > ~/90-kinect2.rules
 sudo mv ~/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/90-kinect2.rules

iai_kinect2

这个软件使得ROS可以使用Kinect V2，安装做以下操作:

 cd /home/$USER/workspace/ros/src
 git clone https://github.com/openptrack/iai_kinect2
 cd iai_kinect2
 git checkout 1607

ceres_solver

这是一个线性优化函数包，安装步骤如下：

sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev -y --force-yes
 mkdir /tmp/ceres_install
 cd /tmp/ceres_install
 git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver 
 cd ceres-solver
 git fetch --tags
 git checkout tags/1.9.0
 cd ..
 mkdir ceres-bin
 cd ceres-bin
 cmake ../ceres-solver
 make -j8
 make test
 sudo make install
 sudo rm -R /tmp/ceres_install

注意：由于项目在googlesource上，所以不能直接git拉取，需要手动下载，下载及安装教程地址为： http://ceres-solver.org/ 和 http://ceres-solver.org/installation.html

calibration_toolkit

这是校准工具包，安装操作如下：

cd ~/workspace/ros/src
 git clone https://github.com/iaslab-unipd/calibration_toolkit
 cd calibration_toolkit
 git fetch origin --tags
 git checkout tags/v0.2

OpenCV

OpenCV是领先的计算机视觉开源库，以下步骤将指导从源代码安装OpenCV：

 cd
 cd workspace
 sudo apt-get update
 git clone https://github.com/marketto89/opencv
 cd opencv
 git checkout 3.1.0-with-cuda8
 mkdir release
 cd release  
 cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3 -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D ENABLE_FAST_MATH=1 -D CUDA_FAST_MATH=1 -D WITH_CUBLAS=1 -D WITH_IPP=ON -D CMAKE_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64/stubs ..
 make -j8 -l8
 sudo make install
 printf '#OpenCV\nPKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/opencv3/lib/pkgconfig\nexport PKG_CONFIG_PATH\n' >> ~/.bashrc  
 printf 'PATH=$PATH:/usr/local/opencv3/bin\nexport PATH\n' >> ~/.bashrc  
 printf 'LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/opencv3/lib\nexport LD_LIBRARY_PATH\n' >> ~/.bashrc  
 source ~/.bashrc
 sudo ln -s /usr/local/opencv3/share/OpenCV/3rdparty/lib/libippicv.a /usr/local/lib/libippicv.a

注意：在opencv项目大小约75M，在地下室下载由于网速问题一般会出错，需要手动下载，或者将clone地址换成托管在国内码云上的代码，地址为：https://gitee.com/jiangroubao/opencv.git

安装包也已经附在文章之后。

rtpose_wrapper

这是openpose包，用于人体骨骼姿态的检测

cd ~/workspace/ros/src
 git clone https://bitbucket.org/mcarraro/rtpose_wrapper
 cd rtpose_wrapper
 git checkout integration-1604
 sudo apt-get --assume-yes install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler libboost-all-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
 make all -j8

注意：由于是托管在bitbucket上，下载速度很慢，所以需要手动下载，或者将clone地址换成托管在国内码云上的代码，地址为：https://gitee.com/jiangroubao/rtpose_wrapper.git

安装包也已经附在文章之后。

ZED 安装

如果使用的是ZED相机，还需要安装以下：

cd ~
 wget https://www.stereolabs.com/developers/downloads/archives/ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.0.1.run

 <Make sure ZED is plugged into Computer>

 chmod +x ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.0.1.run
 ./ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.0.1.run
 <Go through install steps>

 cd 
 cd workspace/ros/src
 git clone https://bitbucket.org/mcarraro/zed_wrapper_opt
 cd ..

至此各项依赖安装完成。