python+opencv照相机模型与现实增强

一、本次实验需要用到的python库包及遇到的问题
1、pygame和pyOpenGL（pycharm第三方库直接导入or从此处：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/下载到当前工作目录 site-packages包下）
另，此次调试程序过程中遇到错误如下：（我是用的是pycharm）
# TabError: inconsistent use of tabs and spaces in indentation
# 具体操作是：Code -->Reformat Code

二、针孔照相机模型原理：
针孔相机模型就是把相机简化成小孔成像， 比较基础简单的投影变换有正交变换和透视变换。正交变换就是物体上的点全都平行地投射到投影面，没有远近的区别，即没有透视效果。透视变换正好相反，被投影物体处于一个四棱台区域中，物体被投影到离相机较近的平面上。相机被抽象为一个点，而投影点是物体上的点和相机的连线与投影平面的交点。
针孔相机模型是基于透视变换的相机模型，以字母表示矩阵为：

小孔成像模型为：

三、照相机标定：
.照相机矩阵：P=K[R|t]，其中R是描述照相机方向的旋转矩阵，t是描述照相机中心位置的三维平移向量，内标定矩阵K描述 照相机的投影性质，标定矩阵
仅与照相机的自身关系有关。照相机的中心与内标定矩阵无关。
将照相机和标定物体放置在平面上，使得照相机的背面和标定物体平行，同时物体位于照相机图像视图的中心，你可能需要调整照相机或者物体来获得良好的对其效果
·测量标定物体到照相机的距离dZ
·拍摄一副图像来检测该设置是否正确，即标定物体的边要和图像的行和列对齐
·使用像素数来测量标定物体图像的宽度dx和高度dy