摄像机各种参数的计算

一、相机标定
原理：
相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；
相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。
1、四个坐标：
世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为m。
相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。
图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为m。
像素坐标系(pixel coordinate system)：为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的坐标而引入，是我们真正从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个（像素数目）。
当我们用摄像机拍照时，从照片里得到一些空间信息（比如距离，尺寸等），是要利用二维图像得到三维信息。我们拍照的时候把空间物体信息通过摄像机变成了二维图像，这个过程本来是不可逆的。但如果我们可以找到一个摄像机的数学模型，就可以 从二维图像+模型逆推得到原来三维信息。标定就是在找这个模型。
实现相机标定的方法：
1、MATLAB（matlab calibration toolbox-Matlab标定工具箱使用（单目标定和双目标定）
2、OpenCV标定函数 cv::cali