YOLO V1 V2算法总结

1.YOLO（You Only Look Once）v1算法是一个单阶段目标检测模型

它的关键思想是将目标检测问题转化为回归问题，通过一次前向传递同时预测多个边界框和类别概率。

1.1. 网络结构

YOLO v1使用一个单一的卷积神经网络（CNN）来同时预测多个边界框和这些框内的类别概率。网络的输入是一个固定大小的图像（例如448x448），输出是一个SxSx(B*5 + C)的张量，其中：

• SxS 是将输入图像划分成的网格单元数（通常为7x7）。
• B 是每个网格单元预测的边界框数量（通常为2）。
• 5 表示每个边界框的5个参数（x, y, w, h, confidence）。
• C 是类别的数量。

1.2. 网格划分

YOLO v1将输入图像划分为一个SxS的网格，每个网格单元负责检测该单元内的对象。每个网格单元预测B个边界框和这些框的置信度（confidence），以及C个类别概率。

1.3. 预测

每个边界框预测5个参数：

• (x) 和 (y)：边界框中心相对于网格单元的位置。
• (w) 和 (h)：边界框的宽度和高度，相对于整个图像的归一化值。
• 置信度（confidence）：边界框包含对象的置信度分数，计算方式为：
  $$\text{confidence}=P(\text{object})\times \text{IOU}(\text{pred},\text{truth})$$
  其中，$P(\text{object})$表示该网格单元内存在对象的概率，$\text{IOU}(\text{pred},\text{truth})$是预测边界框和真实边界框之间的交并比。

1.4. 损失函数

YOLO v1的损失函数包括三个部分：

• 边界框位置误差（x, y, w, h）的平方差。
• 边界框置信度误差（confidence）的平方差。
• 分类误差（类别概率）的平方差。

公式如下：
$$\text{Loss}={\lambda }_{\text{coord}}\sum _{i=0}^{S^2}\sum _{j=0}^B{1}_{ij}^{\text{obj}}\left[(x_i-{\hat{x}}_i{)}^2+(y_i-{\hat{y}}_i{)}^2+(w_i-{\hat{w}}_i{)}^2+(h_i-{\hat{h}}_i{)}^2\right]+\sum _{i=0}^{S^2}\sum _{j=0}^B{1}_{ij}^{\text{obj}}(C_i-{\hat{C}}_i{)}^2+{\lambda }_{\text{noobj}}\sum _{i=0}^{S^2}\sum _{j=0}^B{1}_{ij}^{\text{noobj}}(C_i-{\hat{C}}_i{)}^2+\sum _{i=0}^{S^2}{1}_i^{\text{obj}}\sum _{c\in \text{classes}}(p_i(c)-{\hat{p}}_i(c){)}^2$$
其中：

• ${\lambda }_{\text{coord}}$ 和 ${\lambda }_{\text{noobj}}$是用于平衡损失项的权重（通常${\lambda }_{\text{coord}}=5$和${\lambda }_{\text{noobj}}=0.5$）。
• $1_{ij}^{\text{obj}}$和$1_{ij}^{\text{noobj}}$是指示变量，表示网格单元是否包含对象。

1.5. 非极大值抑制（NMS）

为了减少重叠的边界框，YOLO v1使用非极大值抑制（NMS）来抑制低置信度的预测。具体步骤是：

1. 根据置信度分数对所有预测的边界框进行排序。
2. 从最高置信度开始，选择该框并删除所有与其重叠度（IOU）超过阈值的其他框。

1.6 总结

YOLO v1通过将目标检测问题转化为回归问题，实现了实时的目标检测速度。它通过一个单一的卷积神经网络一次性预测多个边界框和类别概率，大大简化了检测过程，适用于需要高效实时检测的场景。尽管YOLO v1在定位精度上稍逊色于一些多阶段检测器，但它的速度和简洁性使其成为许多实际应用中的首选。

2. YOLO v2（You Only Look Once v2）通过以下具体方法实现了改进：

2.1. 更高分辨率的输入图像

YOLO v2 支持多种输入图像分辨率（如 416x416），通过多尺度训练使模型在不同分辨率下均能有效工作。具体方法是，在训练过程中每隔几次迭代随机调整输入图像的尺寸。

2.2. 批量归一化

在每个卷积层后添加批量归一化层。这不仅有助于正则化模型，防止过拟合，还加速了模型收敛，提高了训练速度和稳定性。

2.3. 高效的网络结构

YOLO v2 使用了 Darknet-19 作为基础网络。Darknet-19 是一个包含 19 个卷积层和 5 个池化层的深层网络，比 YOLO v1 的网络更深，特征提取能力更强。同时采用了 1x1 卷积减少特征图的维度，降低计算成本。

2.4. 更好的锚点机制

引入了先验框（Anchors），通过在训练前对数据集中的边界框进行 k-means 聚类分析，确定一组适合该数据集的锚点框。这些锚点框在预测时用作参考，模型预测的是相对于这些锚点框的偏移量。

2.5. 直接位置预测

YOLO v2 通过 logistic 回归预测边界框中心坐标，确保预测的中心点位于所属的网格单元内。此外，预测的是边界框的宽度和高度的对数值，有助于更稳定的训练。

2.6. 多尺度训练

在训练过程中，YOLO v2 每隔一定次数迭代随机改变输入图像的尺寸，使得模型在不同大小的图像下都能适应，增强了模型的鲁棒性。这种训练方式使得模型在推理时也能处理不同尺寸的图像。

2.7 总结

YOLO v2 通过网络结构优化、批量归一化、锚点机制、直接位置预测和多尺度训练等方法，在保持实时检测速度的同时显著提升了检测精度和鲁棒性。上述改进使得 YOLO v2 在实际应用中更加高效和实用。

3.YOLO v3（You Only Look Once v3）相对于YOLO v2进行了多方面的改进

3.1. 改进的网络结构

YOLO v3 使用了称为Darknet-53的网络结构，它比Darknet-19更深，更强大。Darknet-53包含53个卷积层，并广泛使用了残差块（Residual Blocks），这有助于缓解深层网络的梯度消失问题，并提升特征提取能力。

3.2. 多尺度预测

YOLO v3 在三个不同的尺度上进行预测，每个尺度对应于不同的特征层。这种方法使得模型能够更好地检测不同大小的目标。

3.3. 改进的锚点框

YOLO v3 使用9个锚点框，分别分配给3个不同的尺度层。每个尺度层都有自己的3个锚点框，这样能够更好地捕捉不同大小的目标。

实现方法：

anchors = [
    # 3 anchors for each scale
    [(10, 13), (16, 30), (33, 23)],  # Scale 1
    [(30, 61), (62, 45), (59, 119)], # Scale 2
    [(116, 90), (156, 198), (373, 326)] # Scale 3
]

3.4. 改进的损失函数

YOLO v3 在损失函数中使用了二元交叉熵损失来处理类预测，并在边界框回归损失中考虑了IOU（Intersection over Union），使得训练更加稳定。

3.5. 更高的分类能力

YOLO v3 支持多达80个类别的分类预测，使用了softmax层来输出每个类别的概率。

3.6总结

YOLO v3 通过改进网络结构、使用多尺度预测、优化锚点框、改进损失函数和增强分类能力等方面的改进，在保持实时检测速度的同时显著提升了检测精度和鲁棒性。这些改进使得YOLO v3在实际应用中更为高效和实用。