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2021-10-12 20:30:23
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原创 STM32中HAL库函数的断言函数assert_param()用法解析
assert_param()的作用assert_param是一个宏定义，在程序开发中，它的作用就是检测传递给函数的参数是否是有效的参数。默认是不开启的，可以无视它的存在，但在调试程序时，可以打开这个检测机制，调试完再关闭。assert_param()的函数原型从库函数源码可以看出，assert_param()的函数功能默认是不开启的，取消 #define USE_FULL_ASSERT 1U 的注释，可以开启该功能。/* ########################## Asser
2021-05-16 18:12:35
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原创 条件运算符（三目运算符）
三目运算符，又称条件运算符，是计算机语言（c,c++,java等）的重要组成部分。它是唯一有3个操作数的运算符，有时又称为三元运算符。定义：条件运算符是一个三目运算符，该运算符需要3个运算数对象，形式如下：<表达式1> ？ <表达式2> ：<表达式3> ；表达式1是一个布尔值，可以为真或假。若表达式1为真，则执行表达式2，若表达式1为假，则执行表达式3。这个运算相当于一个if语句。/*a ? b : C 可以理解为：*/if（a){ .
2021-05-16 16:52:42
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原创 学习笔记-SPI通讯协议简介
SPI简介SPI 是串行外设接口（serial peripheral interface)的缩写，由Motorola提出。SPI是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片管脚上只占用四根线。主要应用在EEPROM，FLASH,实时时钟，AD转换器，还有数字信号处理器和数字信号解码器之间。SPI 物理层SPI接口一般使用四条通讯线：MISO： 主设备数据输入，从设备数据输出。MOSI： 主设备数据输出，从设备数据输入。SCLK： 时钟信号，由主设备产生。CS/NSS : 从设备使能
2021-05-12 14:05:45
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原创 学习笔记—增量式PID详细实现（C语言）
增量式PID指数字控制器的输出只是控制量的增量∆uk。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。1、公式推导：增量式PID控制算法可以通过位置式PID公式推导出。①：当前误差采样后的输出值...
2021-04-10 19:43:08
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