学习笔记—增量式PID详细实现（C语言）

增量式PID指数字控制器的输出只是控制量的增量∆uk。当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID控制算法进行控制。

1、公式推导：

增量式PID控制算法可以通过位置式PID公式推导出。

①：当前误差采样后的输出值

$${\mu }_k=K_p{e}_k+K_i\sum _{j=0}^k{e}_j+K_d(e_k-e_{k-1})$$

②：上一次误差采样后的输出值

$${\mu }_{k-1}=K_p{e}_{k-1}+K_i\sum _{j=0}^{k-1}{e}_j+K_d(e_{k-1}-e_{k-2})$$

①-② 得出增量式PID的公式为：

$$\Delta {\mu }_k=u_k-u_{k-1}=K_p(e_k-e_{k-1})+K_i{e}_k+K_d(e_k-2e_{k-1}+e_{k-2})$$

简化后得：

$$\Delta {\mu }_k=P\ast e_k-I\ast e_{k-1}+D\ast e_{k-2}$$

2.代码实现：

/********************结构体定义********************/
typedef struct
{
  __IO int32_t  SetPoint;    //设定目标 Desired Value
  __IO float    Proportion;  //比例常数 Proportional Const
  __IO float    Integral;    //积分常数 Integral Const
  __IO float    Derivative;  //微分常数 Derivative Const
  __IO int      LastError;   //Error[-1]
  __IO int      PrevError;   //Error[-2]
}PID_TypeDef;

/********************PID参数初始化********************/
PID_TypeDef  sPID;                    // PID参数结构体
void PID_ParamInit()
{
    sPID.LastError = 0;               // Error[-1]
    sPID.PrevError = 0;               // Error[-2]
    sPID.Proportion = 0;              // 比例常数 Proportional Const
    sPID.Integral = 0;                // 积分常数  Integral Const
    sPID.Derivative = 0;              // 微分常数 Derivative Const
    sPID.SetPoint = 0;                // 设定目标Desired Value
}

/********************PID算法实现********************/
/**
  * 输入参数：当前控制量
  * 返 回 值：目标控制量
  */
int32_t SpdPIDCalc(float NextPoint)
{
  float iError,iIncpid;
  iError = (float)sPID.SetPoint - NextPoint; //偏差

  /* 消除抖动误差 */
  if((iError<0.05f )&& (iError>-0.05f))
    iError = 0.0f;

  iIncpid=(sPID.Proportion * iError)                //E[k]项
              -(sPID.Integral * sPID.LastError)     //E[k-1]项
              +(sPID.Derivative * sPID.PrevError);  //E[k-2]项

  sPID.PrevError = sPID.LastError;                  //存储误差，用于下次计算
  sPID.LastError = iError;
  return(iIncpid);                                  //返回增量值

}

参考：

基于STM32的PID算法实现