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Conrad_14
努力翻身的咸鱼,每天进步一点点。
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Barfoot 《机器人学的状态估计》 6.2.4 旋转运动学 公式6.36 的一点理解
这个公式 书中基本上就直接给结果了,但是可以推导一下加深理解。 这是第二个版本也和人大概确认过,所以答案应该是正确的,如果有错误,请务必指出,谢谢。(第一次 写的时候虽然结果正确,但是后来发现有错误,所以发出来也是为了可以有人帮忙检查一下)。公式如下,讨论一下为什么这里要用叉乘。以 一个轴的第一个轴的矢阵(vectrix .) 和 参考系2 对参考系1 的角速度的运动关系矢量 (vector)的关系为例。即:关于 矢量 矢阵和 非矢量的区别可以参考前一篇博客:https://blog.cs...原创 2020-05-25 11:52:09 · 639 阅读 · 0 评论 -
TimothyD.Barfoot 《机器人学的状态估计》6.1 中定义的向量和参考系的理解
最近在上网课。和大家一起学习Barfoot 的《机器人学的状态估计。其中 第六节运动学中用的符号系统很奇怪,难以理解(但是,我用熟了以后发现还蛮好用的,又直观,又好算,by the way)。很多小伙伴都在问这个相关的问题,所以我把自己的理解分享一下。如果有什么疏漏或者错误,请务必指正。谢谢。一、对于vector, vectrix 和 non-vector 的理解Vector 可以理解为 客观存在,它是没有具体数值的(因为没有参考系描述)。但是它有方向,有大小,也可以运动。vectrix 理解为参考系,原创 2020-05-25 02:20:30 · 523 阅读 · 0 评论