TimothyD.Barfoot 《机器人学的状态估计》6.1 中定义的向量和参考系的理解

最近在上网课。和大家一起学习Barfoot 的《机器人学的状态估计》。其中 第六节运动学中用的符号系统很奇怪，难以理解（但是，我用熟了以后发现还蛮好用的，又直观，又好算，by the way）。很多小伙伴都在问这个相关的问题，所以我把自己的理解分享一下。如果有什么疏漏或者错误，请务必指正。谢谢。

一、对于vector， vectrix 和 non-vector 的理解
Vector 可以理解为 客观存在，它是没有具体数值的（因为没有参考系描述）。但是它有方向，有大小，也可以运动。vectrix 理解为参考系，或者正交基底。 non-vector 是 坐标系上的具体数值，或者向量在该正交基下的系数。 不同参考系是可以有相对运动的（事实上 以body 系和imu系而言，有运动才是常态）。当然，参考系相对自己一定是静止的。

其中，r 是 vecor, F（花体） 是参考系（书中定义是矢阵vctrix），r1 是quantity（non-vector）。 所以，vecotor 就是 一个vctrix 的转置乘上 其对应的quantity（本式子中，显然，vectrix1 对应的是r1）（non-vector)。
对2 坐标系依然成立。