Barfoot 《机器人学的状态估计》 6.2.4 旋转运动学 公式6.36 的一点理解
这个公式 书中基本上就直接给结果了,但是可以推导一下加深理解。 这是第二个版本也和人大概确认过,所以答案应该是正确的,如果有错误,请务必指出,谢谢。(第一次 写的时候虽然结果正确,但是后来发现有错误,所以发出来也是为了可以有人帮忙检查一下)。
公式如下,讨论一下为什么这里要用叉乘。
以 一个轴的第一个轴的矢阵(vectrix .) 和 参考系2 对参考系1 的角速度的运动关系矢量 (vector)的关系为例。即:关于 矢量 矢阵和 非矢量的区别可以参考前一篇博客:https://blog.cs...
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2020-05-25 11:52:09 ·
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