ros
_charming_Man_
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂方向知识
此文档为自我学习时候的杂记,如有问题欢迎指出一、各个互转过程旋转矢量旋转向量旋转矩阵齐次线性姿态矩阵二、从当前位置点A到当前位置点B的计算1.分为设置姿态A ->A2.设置末端工具姿态A,B,TB = A*T;三、既旋转又平移的移动方法S速度规划的笛卡尔空间运动,规划一条曲线S1,分别规划平移和旋转,平移= 当前的位置 + S1(currenttime) / count;旋转使用slerp...原创 2022-02-21 17:51:32 · 686 阅读 · 0 评论 -
机械臂工具和负载理解
1.5.2设置负载1.5.2.1定义:工具负载数据是值所有装在机器人法兰上的负载。它是另外装在机器人上,并由机器人一起移动的质量。需要输入的有,质量、重心位置(质量受重力作用的点)、质量转动惯量以及所属主惯性轴。1.5.2.2质量(单位:kg):1.5.2.3重心位置(单位:mm):1.5.2.4主惯性轴(惯性轴就是保持物体单位时间内的运动状态的轴,主惯性轴到参考坐标系的A,B,C夹角,单位°):1.5.2.5质量转动惯量J(JX,JY,JZ,单位kgm平方,数值原创 2022-02-21 11:58:39 · 1242 阅读 · 0 评论