机械臂工具和负载理解

1.5.2设置负载

1.5.2.1

定义：工具负载数据是值所有装在机器人法兰上的负载。它是另外装在机器人上，并由机器人一起移动的质量。需要输入的有，质量、重心位置（质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及所属主惯性轴。

1.5.2.2质量

(单位：kg)：

1.5.2.3重心位置

(单位：mm)：

1.5.2.4主惯性轴

（惯性轴就是保持物体单位时间内的运动状态的轴，主惯性轴到参考坐标系的A,B,C夹角，单位°）：

1.5.2.5质量转动惯量J

（JX,JY,JZ，单位kgm平方，数值为大西格玛 mi * ri ^ 2 ，mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示质点到转轴的垂直距离，通过在整个质量体对某一轴求积分）：

惯性矩I（）

1.5.2.6工具和负载的惯性矩阵

{ ixx , ixy , ixz , iyx ,iyy,iyz,izx,izy,izz };

所以求惯性矩阵前需要求惯性变量

https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119899598

圆柱体惯性矩阵：{m /12 * (3*R^2 + h ^2) , 0 , 0 ,

                 0 , m /12 * (3*R^2 + h ^2),0,

                 0,0, 1/2*m*R^2};

--球体惯性矩阵：{2/5*m*R^2, 0 , 0 ,

                 0 , 2/5*m*R^2,0,

                 0,0, 2/5*m*R^2};

长方体惯性矩阵：{ m /12 *(I^2 + H^2) , 0,0  

0 , m/12*(W^2+h^2),0,

0,0,m/12(W^2+I^2)};