机械臂方向知识

此文档为自我学习时候的杂记，如有问题欢迎指出

一、各个互转过程

旋转矢量

旋转向量

旋转矩阵

齐次线性姿态矩阵

二、从当前位置点A到当前位置点B的计算

1.分为设置姿态

A ->A

2.设置末端工具姿态

A，B，T

B = A*T；

三、既旋转又平移的移动方法

S速度规划的笛卡尔空间运动，规划一条曲线S1，分别规划平移和旋转，

平移= 当前的位置 + S1(currenttime) / count;

旋转使用slerp

四、暂时未学习的

轨迹过渡

速度前馈

抓取算法

碰撞算法

五、参考文献

机器人辅助经颅磁刺激线圈定位的导航路径规划与避障算法研究 - 道客巴巴