中科昊芯DSP_RISC-V笔记(4)_PWM事件触发

最新推荐文章于 2024-06-17 09:42:14 发布

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分类专栏： RISC-V开发板文章标签： risc-v

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课程要求

1.功能：（5分钟）
（1）输出如下侧图周期在2.2ms，高电平在55us到2145us变化的PWM波（脉冲计数0-10循环）
（2）产生死区时间在0至最大周期值变化的带死区PWM波，死区波形epwmxA与epwmxB置低，均存在取反延迟
（3)epwm1单次触发epwm1A置高，epwm1B置低（事件2) . epwm2周期循环触发epwm2A置高，epwm2B置低（事件3)
2.epwm讲解（30分钟）
3.程序讲解（40分钟）
4.调试（10分钟）

在这里插入图片描述

芯片手册PWM模块
在这里插入图片描述

ePWM 模块结构图

在这里插入图片描述
EPWMxSYNCI EPWMx。x表示还有3、4、5、6、7。
EQEPIERR 故障信号
EMUSTOP系统仿真信号
EPWMIENCLK中断事件触发信号
多个事件触发 PIE内部时钟响应
触发COMP 通过TBC接口连接EPWMDC里面产生相应的事件
EPWMDC 每个事件都可以触发ADC转换
EPWM支持高精度（HRPWM）

ePWM模块寄存器映射

在这里插入图片描述

Epwm讲解

ePWM 子模块关键内部信号互连示意图
在这里插入图片描述

Epwm时基TB

TB可以确定所有ePWM事件的时序。内部同步逻辑允许多个ePWM模块的TB能够作为一个系统协同工作。
配置TB可实现以下功能：
1.相对于系统时钟SYSCLKOUT，成比例缩放生成TBCLK，通过TBCTL[HSPCLKDIV]与TBCTL[CLKDIV]配置，实现以更慢的速率进行计数；
2.带宽调制的TB计数器TBCTR的计数周期TBPRD可配置，实现对事件发生频率的控制；
3.设置TB计数器的运行模式TBCTL[CTRMODE]：00向上，01向下，10向上向下计数模式11停止计数
·4.可通过配置相对相位TBPHS，实现不同epwm模块间的同步；
5.可通过硬件/软件启动模块间的同步，同时可通过配置TBCTL[PHSEN]屏蔽同步事件：
·（1）未被屏蔽时，同步事件发生时，会将TBPHS值写入到TBCTR。
·（2）同步事件发生，且同步被使能TBCTL[PHSEN]=1情况下，下一个TBCLK有效时，装载控制寄存器TBPHS的值到TBCTR。
（3）TBCTL[PSHDIR]用来控制同步事件发生之后，向上向下计数模式下，可配置TB计数器的计数方向。
（4)epwm模块同步源包括：a)同步输入信号i_epwmxsynci等于1，b)TB计数器等于零，c)TB计数器等于CMPB，d)DC事件，e)软件强
制同步TBCTL[SWFSYNC]=1，f)或不产生同步输出信号
·6.设备被仿真器挂起时，可配置成TBCTL[free，soft]控制TB计数器的行为
7.可以生成以下事件：a）CTR=PRD（某特定的）b）CTR=Zero：TBCTR=0x0000
8.通过TBCTL[PRDLD]控制，TBPRD寄存器的shadow影子功能：
a)PRDLD=1,不启动shadow,读写直接访问active寄存器
b)PRDLD=0.启动shadow机制，写访问两者都写到shadow寄存器，而读TBPRD返回shadow,读TBPRD返回active,此时若TBCTR=0x0000

时基频率配置TBCLK

·分频公式：TBCLK=SYSCLKOUT/(HSPCLKDIV*CLKDIV)
·CLKDIV（低速）最大值对应128，HSPCLKDIV（高速）最大值对应14，分别用一个8位和4位计数器控制，
·CLKDIV分为000-1分频001-2分频010-4分频011-8分频100-16分频101-32分频110-64分频
111-128分频
·HSPCLKDIV分为000-1分频001-2分频010-4分频011-6分频100-8分频101-10分频110-12
分频111-14分频
·i_tbclksync=0时，停止tbclk的计数器。
系统一般会将i_tbclksync清零后，即停止tbclk计数，从而可配置各个ePWM寄存器，之后置位
i_tbclksync,实现多个ePWM间的同步

Epwm数据比较cc

·负责产生两个独立事件：将来自TB子模块的计数器值TBCTR与其控制寄存器CMPA和CMPB进
行比较，生成CTR=CMPA和CTR=CMPB发送给AQ子模块。
·控制和状态寄存器
·CMPA,CMPAM,CMPAHR,CMPAHRM和CMPB有active和shadow寄存器，是否启用shadow机
制由CMPCTL[SHDWAMODE]和CMPCTL[SHDWBMODE]控制，默认值是0，启动shadow。
a)如果SHDWAMODE/SHDWBMODE=1,不启动shadow（影子寄存器）,读写直接访问active寄存器；
b)SHDWAMODE/SHDWBMODE=O,启动shadow机制，读写直接访问shadow寄存器。
·CMPCTL[LOADAMODE]与CMPCTL[LOADBMODE]用来选择在启动shadow模式的情况下，
shadow寄存器的值何时加载到active寄存器，包括
a)CTR=PRD b)CTR=Zero c)CTR=PRD和CTR=PRD
CMPA和CMPAM,CMPAHR和CMPAHRM分别互为mirror寄存器

根据输入事件，确定在某个事件发生时作出何种响应，从而产生所需的EPWMxA和EPWMxB。
处理过程：
输入事件选择
优先级判断
对输出进行控制
控制和状态寄存器
EPwm1

在这里插入图片描述

AQ输入事件选择

输入事件来自TB和CC子模块，包括：
1.CTR=PRD2.CTR=Zero 3.CTR=CMPA 4.CTR=CMPB 5.软件强制事件
·其中，事件CTR=CMPA和CTR=CMPB，根据计数器当时的状态为递增或递减，再细分为
CAU,CAD,CBU,CBD四个事件
·软件强制事件由控制寄存器AQSFRC和AQCSFRC控制，可以细分为一次触发OSF和连续软件触
发CSF两种软件强制事件；等于OO时，不使能CSF，根据控制寄存器AQSFRC进行判断是否触发
OSF；等于01/10时，触发CSF，将相应的EPWMA或EPWMB拉低或置位。

优先级判断

·向上向下计数：
A.CTR=0→TBPRD
软件强制事件处最高级，CBU、CAU、ZRO、CBD、CAD事件依次为2～6优先级
B.CTR=TBPRD→TBCTR=1
软件强制事件处于最高级，CBD、CAD、PRD、CBU、CAU事件依次为2~6优先级
·向上计数
软件强制事件处于最高级，PRD,CBU，CAU，ZRO事件依次为2~5优先级
·向下计数
软件强制事件处于最高级，ZRO,CBD，CAD,PRD事件依次为2～5优先级

AQ输出控制

·根据输入事件，并经过优先级判断，AQ模块能够在下一个TBCLK时，将EPWMxA或EPWMxB
的输出作出相应的响应，包括：
·1.不动作
2.输出EPWMxA和/或EPWMxB置高
3.输出EPWMxA和/或EPWMxB置低
4.翻转EPWMxA和/或EPWMxB

AQ的控制和状态寄存器

包括AQCTLA,AQCTLB,AQSFRC,AQCSFRC
·1.AQSFRC[OTSFA]与AQSFRC[OTSFB]写入1会使能单次触发OSF软件强制事件，触发强制事
件之后，下一个TBCLK时，自动清零。
·2.AQCSFRC有active和shadow寄存器。其具体行为由AQSFRC[RLDCSF]控制：
00-装载事件计数等于0，01-装载事件计数等于周期值
10-装载事件计数等于0或周期值11-立即装载事件

事件触发ET

步进电机运动时，一般会有加减速运动，这个事件触发ET派上用场

·管理由TB，CC和DC子模块产生的事件，当在选定事件生成时，产生中断给CPU，和/或产生开始转换的脉
冲给ADC。
主要功能：
·1、接收来自TB、CC和DC子模块产生的事件输入并配置使能；
·2、触发一条中断请求信号EPWMINT发送给PEI，两条ADC开始转换信号SOCA/SOCB，发送给ADC；
·3、通过TB模块计数器的方向信息判断是向上计数或向下计数；
·4、指定事件触发的频率：每次、每隔一次或每三次事件发生；
·5、轮询、设置或清除事件标志。
·6、通过事件计数器和标志位，事件生成完全可见；
·7、允许软件强制中断和ADC开始转换。
中断EPWMINT产生
ADC开始转换信号SOCA/B产生

中断EPWMINT产生

通过配置ETSEL[INTSEL]控制以下事件可以允许触发中断：
a)CTR=Zero b)CTR=PRLc)CTR=Zero或CTR=PRD
d)CTRU=CMPA:CTR=CMPA且CTR在递增 e)CTRD=CMPA:CTR=CMPA且CTR在递减
f)CTRU=CMPB:CTR=CMPB且CTR在递增 g)CTRD=CMPB:CTR=CMPB且CTR在递减
·另外，通过ETFRC[INT]可以强制触发ET中断。ETFRC[INT]只在中断使能ETSEL[INTEN]=1时能够触发中断，但无论中断是
否使能，ETFRC[INT]都会将中断标志位ETFLG[INT]置位。
·使用控制寄存器ETPS[INTCNT]记录ETSEL[INTSEL]所指定事件发生的次数。
·控制寄存器ETPS[INTPRD]控制触发中断的频率，可以控制在事件发生一次，或两次，或三次时触发一次中断；若
ETPS[INTPRD]=0，则计数器不使能，无事件能够检测到，ETSFRC[INT]也被忽略不会触发中断；
a）当ETPS[INTCNT]增加到等于ETPS[INTPRD]时，计数停止。此时，如果中断被使能，且中断标记位未置位ETFLG[INT]=O，
则触发中断发送给PIE，置位中断标记位ETFLG[INT]；
b）如果当ETPS[INTCNT]等于ETPS[INTPRD]时，中断使能，但其标记位已经置位，则计数器保持其值直到中断标记位被清零。
c）如果ETPS[INTCNT]等于ETPS[INTPRD]时，中断没有使能，或中断标记位已经被置位，则计数器暂停计数。
当中断标志未置位，且中断使能，且ETPS[INTPRD]不等于O时，如果ETFRC[INT]强制触发，或ETPS[INTCNT]等于
ETPS[INTPRD]，或写等于ETPS[INTCNT]当前计数值到ETPS[INTPRD]，会触发中断。

ADC开始转换信号SOCA/B产生

·可以配置ETSEL「SOCASEL1，确定可以触发SOCA脉冲的事件，除了那些能够产生中断的事件外，
还有来自DC子模块的DCAEVT1.soc事件可以触发SOCA。
ETPS[SOCAONT]计数器和ETPS[SOCAPRD]的行为与中断EPWMINT产生的机制非常类似，
不同处在于脉冲是连续产生的；当脉冲产生时，脉冲标志位ETFLG[SOCA]被锁存，但它不会阻
止后续的脉冲产生。ETSEL[SOCAEN]用于控制是否使能产生脉冲，但是输入事件依然能被计数，
直到计数器ETPS[SOCACNT]达到周期值ETPS[SOCAPRD]。
SOCB产生机制与SOCA相同。

Epwm死区DB

用于多路晶闸管或MOSFET/IGBT的上下桥臂延迟互补波形输出，避免管子在导通/关断过程中造
成直通（上下桥臂同时置高）
处理过程：
输入选择交叉通路
边沿延迟控制
输出选择

输入选择交叉通路

·通过DBCTL[IN_MODE]控制
·00EPWMxA在上升沿与下降沿边缘处均有延迟
·01EPWMxB在上升沿边缘处有延迟，EPWMxA在下降沿边缘处有延迟
·10EPWMxA在上升沿边缘处有延迟，EPWMxB在下降沿边缘处有延迟
11EPWMxB在上升沿与下降沿边缘处均有延迟

边沿延迟控制

·通过DBCTL[HALFCYCLE]可以选择所使用的时钟，TBCLK或TBCLK2X，当
DBCTL[HALFCYCLE]=1时，选择TBCLK2X，从而实现双分辨率的延迟控制
·延迟周期由DBRED与DBFED控制
·死区时间计算：FED=DBFEDTTBCLK/2 RED=DBREDTTBCLK/2

输出选择

·通过DBCTL[POLSEL]位实现对极性的控制，是否对边沿延迟后的EPWMA和EPWMB进行相位取反的控制。
A.00置高EPWMxA或EPWMxB中一路取反
B.01置低互补EPWMxA取反
C.10置高互补EPWMxB取反
D.11置低EPWMxA与EPWMxB均取反
·通过DBCTL[OUT_MODE]位实现对输出交叉通路的控制。当DBCTL[OUT_MODE]=00时，DB子模块可以完全
被bypass，在这种情况下，EPWM波形不受DB子模块的影响。
A.00无影响
B.01屏蔽上升沿延迟，通过DBCTL[IN_MODE]控制下降沿延迟出现在EPWMxB
C.10通过DBCTL[IN_MODE]控制在EPWMxA产生上升沿延迟输出
D.11通过DBCTL[IN_MODE]控制在EPWMxA输出产生上升沿延迟，在EPWMxB输出产生下降沿延迟

错误联防TZ

·可以通过编程，配置在发生外部故障或满足跳闸条件时，ePWM模块的输出作出相应的响应，这些条件
包括：TZ1~TZ6（低电平有效），数字比较DC子模块产生的强制事件DCAEVT1/2或DCBEVT1/2.
·TZ1_{TZ6的来源分别为：TZ1}TZ3来源于GPIO MUX；TZ4来源于EQEP1模块的EQEP1ERR反向信
号；TZ5来源于系统时钟故障逻辑CLOCKFAIL的反向信号；TZ6来源于CPU的EMUSTOP输出。
·TZ子模块的主要功能：
1.TZ1~TZ6或DC强制事件可以被灵活地配置，映射到任何ePWM模块。
2.由TZCTL寄存器配置ePWM模块对TZn、DC强制事件中的一个，或全部作出响应，或均不做出响应，
响应可以是强制EPWMxA和/或EPWMxB的状态为高，低，高阻态，或无响应。
3.基于片上模拟比较器模块的输出和/或TZ1至TZ3信号的状态，支持数字比较DC trip。
4.可以配置ePWM对TZ信号做出响应的频率，分为：单次触发OSHT和周期循环触发CBC
5.支持软件强制trip
6.使能TZ触发中断
7.TZ模块可以完全被bypass。

错误联防TZ详讲

·Trip事件及处理方式
可以配置控制寄存器TZSEL选择TZ1~TZ6触发周期循环CBC事件或单次触发OSHT事件；DCAEVT1、
DCBEVT1可以直接触发trip或者触发OSHT事件；DCAEVT2、DCBEVT2可以直接触发trip或者触发周期循
环CBC事件。
1.周期循环触发CBC事件
2.单次触发OSHT事件
3.DC事件
4.Trip事件的优先级处理
多个trip事件发生时，优先级如下：
A. EPWMA: TZA>DCAEVT1>DCAEVT2
B. EPWMB: TZB>DCBEVT1>DCBEVT2
●中断触发
·控制寄存器

周期循环触发CBC事件

·可以用来限制电流
·由控制寄存器TZSEL中对应位控制TZ1~TZ6（低电平有效）或DC子模块的DCAEVT2、
DCBEVT2可以选择触发CBC事件，也可使用控制寄存器TZFRC[CBC]强制触发。
·CBC发生后，CBC trip事件标志位TZFLG[CBC]置位；CBC事件在TBCTR=OxO000时，如果其
触发事件已经结束，则自动清除CBC事件，但标志位TZFLG[CBC]需要手动写TZCLR[CBC]才可
清零。
·根据控制寄存器TZCTL[TZA]/TZCTL[TZB]，EPWMxA/B输出即刻作出相应响应：高，低，高阻
态，或无响应；
·如果在TZEINT和PIE外设中使能了CBC，则产生EPWMX_TZINT中断。

单次触发OSHT事件

·用来应对严重的短路或过流情况
·由控制寄存器TZSEL中对应位控制TZ1~TZ6（低电平有效）或DC子模块的DCAEVT1、
DCBEVT1可以选择触发OSHT事件，也可使用控制寄存器TZFRC[OST]强制触发。
·OSHT发生后，OSHT trip事件标志位TZFLG[OST]置位；OST事件不会随触发条件无效而无效，
同时其标识位TZFLG[OST]也一直有效，直到手动写TZCLR[OST]才可清除。
·根据控制寄存器TZCTL[TZA]/TZCTL[TZB]，EPWMxA/B输出即刻作出相应响应：高，低，高阻
态，或无响应；
·如果在TZEINT和PIE外设中使能了OST，则产生EPWMx_TZINT中断。

DC事件

·包括DCAEVT1、DCBEVT1和DCAEVT2、DCBEVT2,均可以直接触发tripEPWM
·DC事件发生后，根据控制寄存器TZCTL[DCAEVT1/2]或TZCTL[DCBEVT1/2]中所配置的，
EPWMxA/B输出即刻作出相应响应：高、低、高阻态，或无响应。
·DC trip事件标志位（TZFLG[DCAEVT1/2]/TZFLG[DCBEVT1/2])置位；当DC事件结束时，DC
trip触发的条件会自动清零，但标志位TZFLG[DCAEVT1/2]或TZFLG[DCBEVT1/2]需要手动写
TZCLR[DCAEVT1/2]或TZCLR[DCBEVT1/2]才可清零。
·如果在TZEINT和PIE外设中使能DCAEVT1/2或DCBEVT1/2，则产生EPWMX_TZINT中断。

中断触发

·通过控制寄存器TZEINT可以使能TZ触发中断。
·当中断使能的事件发生后，会拉低EPWMxTZINT（维持一个系统时钟SYSCLKOUT的周期），
发送给PIE进行中断处理。
·同时，会将TZFLG[INT]置位，表示曾触发过中断。TZFLG[INT]需要手动写控制寄存器
TZCLR[INT]才能清零，在其被清零之前，会一直阻止后续的中断产生。
·另外，手动写TZCLR清除所有的TZFLG也可以阻止后续中断的产生。

EPWM头文件
在这里插入图片描述

代码部分

epwm.c文件

#include "epwm.h"

EPWM_INFO epwm1_info;
EPWM_INFO epwm2_info;
EPWM_INFO epwm3_info;

#define EPWM1_TIMER_TBPRD 2000
#define EPWM1_MAX_CMPA    1950
#define EPWM1_MIN_CMPA      50
#define EPWM1_MAX_CMPB    1950
#define EPWM1_MIN_CMPB      50

#define EPWM2_TIMER_TBPRD 2000
#define EPWM2_MAX_CMPA    1950
#define EPWM2_MIN_CMPA      50
#define EPWM2_MAX_CMPB    1950
#define EPWM2_MIN_CMPB      50

#define EPWM3_TIMER_TBPRD 2000
#define EPWM3_MAX_CMPA     950
#define EPWM3_MIN_CMPA      50
#define EPWM3_MAX_CMPB    1950
#define EPWM3_MIN_CMPB    1050

#define EPWM_CMP_UP   1
#define EPWM_CMP_DOWN 0

//DB_INFO

#define EPWM1_MAX_DB   0x03E8
#define EPWM2_MAX_DB   0x03E8
#define EPWM3_MAX_DB   0x03E8

#define EPWM1_MIN_DB   0
#define EPWM2_MIN_DB   0
#define EPWM3_MIN_DB   0

#define DB_UP   1
#define DB_DOWN 0
/******************************************************************
 *函数名：void InitEpwm1_Example(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：初始化Epwm1
 ******************************************************************/
void InitEPwm1Example()
{
	/* Period = 4000*TBCLK counts*/
	EPwm1Regs.TBPRD = EPWM1_TIMER_TBPRD;
	/*epwm时基计数器相位=0*/
	EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000;
	/*当时基计数器等于零（TBCTR = 0x0000）时，影子寄存器的内容将传输到活动寄存器TBPRD（活 动）←TBPRD（影子）*/
	EPwm1Regs.TBCTR = 0x0000;

	/*设置CMPA值为EPWM1_MAX_CMPA*/
	EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MAX_CMPA;
	/*设置CMPB值为EPWM1_MAX_CMPB*/
	EPwm1Regs.CMPB = EPWM1_MAX_CMPB;

	/*增减计数模式*/
	EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN;
	/*禁止TBCTR加载相位寄存器TBPHS中的值*/
	EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
	/*高速时钟分频 1倍分频*/
	EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
	/*时基时钟分频 1倍分频*/
	EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;

	/*CMPA寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
	/*CMPB寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPA主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPB主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

	/*当时间基准计数器的值等于CMPA的值，且正在增计数时，使EPWMxA输出高电平*/
	EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
	/*当时间基准计数器的值等于CMPA的值，且正在减计数时，使EPWMxA输出低电平*/
	EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

	/*当时间基准计数器的值等于CMPB的值，且正在增计数时，使EPWMxB输出高电平*/
	EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET;
	/*当时间基准计数器的值等于CMPB的值，且正在减计数时，使EPWMxB输出低电平*/
	EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_CLEAR;

	/*选择EPWMx_INT产生的条件：TBCTR=0x0000时产生*/
	EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;
	/*使能产生中断信号EPWMx_INT*/
	EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;
	/*ePWM中断（EPWMx_INT）周期选择：每发生三次事件产生中断信号EPWMx_INT*/
	EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD;

	/*使能上升沿和下降沿延时信号*/
	EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
	/*主低模式：EPWMxA和EPWMxB都反转极性*/
	EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LO;
	/*EPWMxA作为上升沿和下降沿时的信号源*/
	EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
	/* 死区上升沿延时计数器*/
	EPwm1Regs.DBRED = EPWM1_MIN_DB;
	/*死区下降沿延时计数器*/
	EPwm1Regs.DBFED = EPWM1_MIN_DB;

	epwm1_info.EPwm1_DB_Direction = DB_UP;

	EALLOW;
	/* 使能TZ3作为ePWM的单次故障保护触发输入*/
	EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT3 = 1;
	/*当外部触发事件发生时，强制EPWMxA为高电平*/
	EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_HI;
	/*当外部触发事件发生时，强制EPWMxA为低电平*/
	EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO;
	/*允许单次触发事件产生中断*/
	EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = 1;
	EDIS;

	epwm1_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
	epwm1_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_DOWN;
	epwm1_info.EPwmTimerIntCount = 0;

	epwm1_info.EPwmRegHandle = &EPwm1Regs;

	epwm1_info.EPwmMaxCMPA = EPWM1_MAX_CMPA;
	epwm1_info.EPwmMinCMPA = EPWM1_MIN_CMPA;
	epwm1_info.EPwmMaxCMPB = EPWM1_MAX_CMPB;
	epwm1_info.EPwmMinCMPB = EPWM1_MIN_CMPB;

}
/******************************************************************
 *函数名：void InitEpwm2_Example(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：初始化Epwm2
 ******************************************************************/
void InitEPwm2Example()
{
	/* Period = 4000*TBCLK counts*/
	EPwm2Regs.TBPRD = EPWM2_TIMER_TBPRD;
	/*epwm时基计数器相位=0*/
	EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000;
	/*当时基计数器等于零（TBCTR = 0x0000）时，影子寄存器的内容将传输到活动寄存器（TBPRD（活 动）←TBPRD（影子））*/
	EPwm2Regs.TBCTR = 0x0000;

	/*设置CMPA值为EPWM2_MIN_CMPA*/
	EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM2_MIN_CMPA;
	/*设置CMPB值为EPWM2_MAX_CMPB*/
	EPwm2Regs.CMPB = EPWM2_MAX_CMPB;

	/*增减计数模式*/
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN;
	/*禁止TBCTR加载相位寄存器TBPHS中的值*/
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
	/*高速时钟分频 1倍分频*/
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
	/*时基时钟分频 1倍分频*/
	EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;

	/*CMPA寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
	/*CMPB寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPA主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPA主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

	/*当时间基准计数器的值等于CMPA的值，且正在增计数时，使EPWMxA输出高电平*/
	EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
	/*当时间基准计数器的值等于CMPB的值，且正在减计数时，使EPWMxB输出低电平*/
	EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_CLEAR;
	/*时基计数器等于零时,强制 EPWMxA 输出低电平*/
	EPwm2Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_CLEAR;
	/*时基计数器等于 PRD 时,强制 EPWMxA 输出为高电平*/
	EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_SET;

	/*时基计数器等于零时产生,ePWM 中断*/
	EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;
	/*使能 EPWMx_INT 生成*/
	EPwm2Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;
	/*在 ETPS [INTCNT] = 1,1 上产生中断（第三个事件）*/
	EPwm2Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD;

	/*对于输出 EPWMxA 的上升沿延迟和输出 EPWMxB 的下降沿延迟，完全启用了死区*/
	EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
	/*有源低互补（ALC）模式。 EPWMxA 被反相*/
	EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LOC;
	/*EPWMxA作为下降沿和上升沿延迟的信号源*/
	EPwm2Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
	/*设置上升沿延迟*/
	EPwm2Regs.DBRED = EPWM2_MIN_DB;
	/* 设置下降沿延迟*/
	EPwm2Regs.DBFED = EPWM2_MIN_DB;

	epwm2_info.EPwm2_DB_Direction = DB_UP;

	EALLOW;
	/*启用 TZ2 作为此 ePWM 模块的 CBC 跳闸源*/
	EPwm2Regs.TZSEL.bit.CBC2 = 1;
	/*发生跳闸事件时,强制 EPWMxA 进入高电平*/
	EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_HI;
	/*发生跳闸事件时,将 EPWMxB 强制为低电平*/
	EPwm2Regs.TZCTL.bit.TZB = TZ_FORCE_LO;
	/*跳闸区域逐周期中断使能*/
	EPwm2Regs.TZEINT.bit.CBC = 1;
	EDIS;

	epwm2_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
	epwm2_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_UP;
	epwm2_info.EPwmTimerIntCount = 0;

	epwm2_info.EPwmRegHandle = &EPwm2Regs;

	epwm2_info.EPwmMaxCMPA = EPWM2_MAX_CMPA;
	epwm2_info.EPwmMinCMPA = EPWM2_MIN_CMPA;
	epwm2_info.EPwmMaxCMPB = EPWM2_MAX_CMPB;
	epwm2_info.EPwmMinCMPB = EPWM2_MIN_CMPB;

}
/******************************************************************
 *函数名：void InitEpwm3_Example(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：初始化Epwm3
 ******************************************************************/
void InitEPwm3Example()
{
	/* Period = 4000*TBCLK counts*/
	EPwm3Regs.TBPRD = EPWM3_TIMER_TBPRD;
	/*epwm时基计数器相位=0*/
	EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0x0000;
	/*当时基计数器等于零（TBCTR = 0x0000）时，影子寄存器的内容将传输到活动寄存器（TBPRD（活 动）←TBPRD（影子））*/
	EPwm3Regs.TBCTR = 0x0000;
	/*设置CMPA值为EPWM3_MIN_CMPA*/
	EPwm3Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM3_MIN_CMPA;
	/*设置CMPA值为EPWM3_MAX_CMPB*/
	EPwm3Regs.CMPB = EPWM3_MAX_CMPB;

	/*增减计数模式*/
	EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN;
	/*禁止TBCTR加载相位寄存器TBPHS中的值*/
	EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
	/*高速时钟分频 1倍分频*/
	EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;
	/*时基时钟分频 1倍分频*/
	EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;

	/*CMPA寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;
	/*CMPB寄存器工作模式选择：映射模式*/
	EPwm3Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPA主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
	/*当TBCTR=0x0000时，CMPA主寄存器从映射寄存器中加载数据*/
	EPwm3Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

	/*时基计数器等于 PRD 时,强制 EPWMxA 输出为高电平*/
	EPwm3Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_SET;
	/*当时间基准计数器的值等于CMPB的值，且正在减计数时，使EPWMxB输出低电平*/
	EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_CLEAR;
	/*时基计数器等于 PRD 时,强制 EPWMxB 输出为低电平。*/
	EPwm3Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR;
	/*当时间基准计数器的值等于CMPA的值，且正在增计数时，使EPWMxB输出高电平*/
	EPwm3Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_SET;

	/*时基计数器等于零时产生,ePWM 中断*/
	EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;
	/*使能 EPWMx_INT 生成*/
	EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;
	/*在 ETPS [INTCNT] = 1,1 上产生中断（第三个事件）*/
	EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD;

	/*对于输出 EPWMxA 的上升沿延迟和输出 EPWMxB 的下降沿延迟，完全启用了死区*/
	EPwm3Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
	/*主动高互补（AHC）。 EPWMxB 被反相。*/
	EPwm3Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC;
	/* EPWMxA作为下降沿和上升沿延迟的信号源。*/
	EPwm3Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
	/*设置上升沿延迟*/
	EPwm3Regs.DBRED = EPWM3_MIN_DB;
	/*设置下降沿延迟*/
	EPwm3Regs.DBFED = EPWM3_MIN_DB;

	epwm3_info.EPwm3_DB_Direction = DB_UP;

	epwm3_info.EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
	epwm3_info.EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_DOWN;

	epwm3_info.EPwmTimerIntCount = 0;

	epwm3_info.EPwmRegHandle = &EPwm3Regs;

	epwm3_info.EPwmMaxCMPA = EPWM3_MAX_CMPA;
	epwm3_info.EPwmMinCMPA = EPWM3_MIN_CMPA;
	epwm3_info.EPwmMaxCMPB = EPWM3_MAX_CMPB;
	epwm3_info.EPwmMinCMPB = EPWM3_MIN_CMPB;

}

epwm.h文件

#ifndef epwm_h_
#define epwm_h_

#include "dsc_config.h"

typedef struct
{
	volatile struct EPWM_REGS *EPwmRegHandle;
	uint16_t EPwm_CMPA_Direction;
	uint16_t EPwm_CMPB_Direction;
	uint16_t EPwmTimerIntCount;
	uint16_t EPwmMaxCMPA;
	uint16_t EPwmMinCMPA;
	uint16_t EPwmMaxCMPB;
	uint16_t EPwmMinCMPB;

	uint16_t EPwm1_DB_Direction;
	uint16_t EPwm2_DB_Direction;
	uint16_t EPwm3_DB_Direction;

	bool EPwm1TZFlag;
	bool EPwm2TZFlag;
} EPWM_INFO;

void InitEPwm1Example(void);
void InitEPwm2Example(void);
void InitEPwm3Example(void);

void INTERRUPT epmw1_isr(void);
void INTERRUPT epmw2_isr(void);
void INTERRUPT epmw3_isr(void);

void INTERRUPT epwm1_tz_isr(void);
void INTERRUPT epwm2_tz_isr(void);

void InitLED(void);

void update_compare(EPWM_INFO*);

extern EPWM_INFO epwm1_info;
extern EPWM_INFO epwm2_info;
extern EPWM_INFO epwm3_info;

#endif/*epwm_h_*/

epwm_update.c文件

#include "epwm.h"

#define EPWM_CMP_UP   1
#define EPWM_CMP_DOWN 0

extern uint16 DebugCount;
/******************************************************************
 *函数名：void update_compare(EPWM_INFO *epwm_info)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：改变pwm占空比
 ******************************************************************/
void update_compare(EPWM_INFO *epwm_info)
{

	if (epwm_info->EPwmTimerIntCount >= 10)
	{
		epwm_info->EPwmTimerIntCount = 0;
		if (epwm_info->EPwm_CMPA_Direction == EPWM_CMP_UP)
		{
			if (epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA < epwm_info->EPwmMaxCMPA)
			{
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA++;
			}
			else
			{
				epwm_info->EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_DOWN;
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA--;
			}
		}
		else
		{
			if (epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA <= epwm_info->EPwmMinCMPA)
			{
				epwm_info->EPwm_CMPA_Direction = EPWM_CMP_UP;
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA++;
			}
			else
			{
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPA.half.CMPA--;
			}
		}

		if (epwm_info->EPwm_CMPB_Direction == EPWM_CMP_UP)
		{
			if (epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB < epwm_info->EPwmMaxCMPB)
			{
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB++;
			}
			else
			{
				epwm_info->EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_DOWN;
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB--;
			}
		}
		else
		{
			if (epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB <= epwm_info->EPwmMinCMPB)
			{
				epwm_info->EPwm_CMPB_Direction = EPWM_CMP_UP;
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB++;
			}
			else
			{
				epwm_info->EPwmRegHandle->CMPB--;
			}
		}
	}
	else
	{
		epwm_info->EPwmTimerIntCount++;
	}
	return;
}

epwm_int.c 文件中断服务函数

#include "epwm.h"

//DB_INFO

#define EPWM1_MAX_DB   0x03FF
#define EPWM2_MAX_DB   0x03FF
#define EPWM3_MAX_DB   0x03FF

#define EPWM1_MIN_DB   0
#define EPWM2_MIN_DB   0
#define EPWM3_MIN_DB   0

#define DB_UP   1
#define DB_DOWN 0

/******************************************************************
 *函数名：void INTERRUPT epwm1_isr(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：中断服务函数改变pwm死区
 ******************************************************************/
void INTERRUPT epmw1_isr(void)
{
	update_compare(&epwm1_info);

	if (epwm1_info.EPwm1_DB_Direction == DB_UP)
	{
		if (EPwm1Regs.DBFED < EPWM1_MAX_DB)
		{
			EPwm1Regs.DBFED++;
			EPwm1Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			epwm1_info.EPwm1_DB_Direction = DB_DOWN;
			EPwm1Regs.DBFED--;
			EPwm1Regs.DBRED--;
		}
	}
	else
	{
		if (EPwm1Regs.DBFED == EPWM1_MIN_DB)
		{
			epwm1_info.EPwm1_DB_Direction = DB_UP;
			EPwm1Regs.DBFED++;
			EPwm1Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			EPwm1Regs.DBFED--;
			EPwm1Regs.DBRED--;
		}
	}
	epwm1_info.EPwmTimerIntCount++;

	EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

	PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;//中断服务函数的3组
}
/******************************************************************
 *函数名：void INTERRUPT epwm2_isr(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：中断服务函数改变pwm死区
 ******************************************************************/
void INTERRUPT epmw2_isr(void)
{
	update_compare(&epwm2_info);

	if (epwm2_info.EPwm1_DB_Direction == DB_UP)
	{
		if (EPwm2Regs.DBFED < EPWM1_MAX_DB)
		{
			EPwm2Regs.DBFED++;
			EPwm2Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			epwm2_info.EPwm1_DB_Direction = DB_DOWN;
			EPwm2Regs.DBFED--;
			EPwm2Regs.DBRED--;
		}
	}
	else
	{
		if (EPwm2Regs.DBFED == EPWM1_MIN_DB)
		{
			epwm2_info.EPwm1_DB_Direction = DB_UP;
			EPwm2Regs.DBFED++;
			EPwm2Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			EPwm2Regs.DBFED--;
			EPwm2Regs.DBRED--;
		}
	}
	epwm2_info.EPwmTimerIntCount++;

	EPwm2Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

	PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;
}
/******************************************************************
 *函数名：void INTERRUPT epwm3_isr(void)
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：中断服务函数改变pwm死区
 ******************************************************************/
void INTERRUPT epmw3_isr(void)
{
	update_compare(&epwm3_info);

	if (epwm3_info.EPwm1_DB_Direction == DB_UP)
	{
		if (EPwm3Regs.DBFED < EPWM1_MAX_DB)
		{
			EPwm3Regs.DBFED++;
			EPwm3Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			epwm3_info.EPwm1_DB_Direction = DB_DOWN;
			EPwm3Regs.DBFED--;
			EPwm3Regs.DBRED--;
		}
	}
	else
	{
		if (EPwm3Regs.DBFED == EPWM1_MIN_DB)
		{
			epwm3_info.EPwm1_DB_Direction = DB_UP;
			EPwm3Regs.DBFED++;
			EPwm3Regs.DBRED++;
		}
		else
		{
			EPwm3Regs.DBFED--;
			EPwm3Regs.DBRED--;
		}
	}
	epwm3_info.EPwmTimerIntCount++;

	EPwm3Regs.ETCLR.bit.INT = 1;

	PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;
}

epwm_tz.c

#include "epwm.h"
/******************************************************************
 *函数名：void INTERRUPT epwm1_tz_isr()
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：中断服务函数
 ******************************************************************/
void INTERRUPT epwm1_tz_isr(void)
{
	epwm1_info.EPwm1TZFlag = true;

	GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO6 = 1;

//	EALLOW;
//	/*清除单次触发事件标志位*/
//	EPwm1Regs.TZCLR.bit.OST = 1;
//	/*清除中断标志位*/
//	EPwm1Regs.TZCLR.bit.INT = 1;
//	EDIS;

	/*PIE中断应答*/
	PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;
}
/******************************************************************
 *函数名：void INTERRUPT epwm2_tz_isr()
 *参 数：无
 *返回值：无
 *作 用：中断服务函数
 ******************************************************************/
void INTERRUPT epwm2_tz_isr(void)
{
	epwm2_info.EPwm2TZFlag = true;

	EALLOW;
	/*清除周期性触发事件标志位*/
	EPwm2Regs.TZCLR.bit.CBC = 1;
	/*清除中断标志位*/
	EPwm2Regs.TZCLR.bit.INT = 1;
	EDIS;

	/* PIE中断应答*/
	PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP2;
}

谢谢～谢先生

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中科昊芯DSP_RISC-V笔记(4)_PWM事件触发

中科昊芯DSP_RISC-V笔记1.功能：（5分钟）（1）输出如下侧图周期在2.2ms，高电平在55us到2145us变化的PWM波（脉冲计数0-10循环）（2）产生死区时间在0至最大周期值变化的带死区PWM波，死区波形epwmxA与epwmxB置低，均存在取反延迟（3)epwm1单次触发epwm1A置高，epwm1B置低（事件2) . epwm2周期循环触发epwm2A置高，epwm2B置低（事件3)2.epwm讲解（30分钟）3.程序讲解（40分钟）4.调试（10分钟）芯片手册PWM模块.
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