Canopen的cia402协议下通过SDO报文控制步进电机

硬件搭建

在某宝上随便买个支持CANopen协议的驱动，主打的是性价比高，之后用我的周立功CAN通讯工具。

确定步进电机驱动器和上位机的通讯波特率，如果不匹配就无法进行连接。如果懒得去查，那就不断去切换波特率，什么时候有数据返回,就可以了。

软件使用

发送写SDO报文格式如下

红色:代表ID 因为是写入1号驱动器,所以用ds301中规定好的0x601。
橘色:代表功能,可以用22代替。

0x2F: 一个字节长度 // 1 byte data length
0x2B: 两个字节长度 // 2 byte data length
0x27: 三个字节长度 // 3 byte data length
0x23: 四个字节长度 // 4 byte data length
0x22: 未指定字节长度

绿色:代表索引(注意是小端模式,例如 40 60 实际上是 0x 6040)查询字典或者驱动器ds402可以知道具体含义。
蓝色:子索引 查询字典或者驱动器ds402可以知道具体含义。
紫色:数据 (注意数据的类型,长度) 。

对于0x27、0x22、0x23、0x27、0x2B、0x2F解释

简单的驱动器相关参数

通常速度模式控制步骤如下

1、先设置工作模式（6060h-00）为 3，然后监控工作模式（6061h-00）也为 3，表示处于速度模式；
2、写入目标速度（60FFh-00）,加速时间（6083h-00），减速时间（6084h-00）；
3、往控制字中依次写入 6、7、15，中间间隔 10ms 左右，写入完成后，电机使能, 电机开始运行。

就简简单单的三个步骤，最终例子如下：

如果需要停下来发送：

配置模式的时候需要注意下，我发现其他驱动器不支持0x22，必须要0x2F才能成功控制电机启动。具体需要查看手册。

发送数据和驱动器返回数据如下图

如果此时电机转动了,说明我们的硬件环境没有问题。
为什么电机会转动,是因为我们写入了速度。
我们把速度写入了 60ff 里面。

发送读SDO报文格式如下

返回数据中的CMD数据则不同，会根据查询索引的长度有所变化。
读取SDO时，CMD统一为0x40。
如果读取成功，反馈回以下格式数据

返回数据中的CMD数据则不同，会根据查询索引的长度有所变化。

0x4F: 一个字节长度 // 1 byte data length
0x4B: 两个字节长度 // 2 byte data length
0x47: 三个字节长度 // 3 byte data length
0x43: 四个字节长度 // 4 byte data length

举例：查询1号站点的当前状态，对象为6041，发送如下：

如果读取失败，则返回读取失败命令：