SLAM
文章平均质量分 91
loui robot
轻松工作,致力于将学术论文落地,让机器人服务人类!
github:https://github.com/yilu-zhang
gittee:https://gitee.com/yiluzhang
展开
-
SLAM总结(六)-视觉建图
SLAM总结(六)-建图地图的保存和加载地图的保存和加载原创 2021-05-11 00:45:44 · 8216 阅读 · 4 评论 -
SLAM总结(五)-视觉重定位、闭环检测和全局定位
闭环检测5、 闭环检测、全局优化、局部优化和位姿跟踪之间如何在不同频率之间协调:闭环检测和全局优化,局部优化都是为了减小漂移,保持全局一致,而跟踪只跟踪前一帧或几帧,只负责当前帧与之前帧的漂移,即局部一致将后端优化结果传到前端的方法,前端相当于可以一直存在漂移,但相对位姿是准确的,后端结果不传不影响前端的工作,但后端拿到有漂移的结果需要先校正再用,否则优化也就没意义了...原创 2021-05-09 23:14:09 · 9808 阅读 · 0 评论 -
SLAM总结(五)-视觉后端
SLAM总结(五)-后端之视觉后端三角化优化后端的主要功能是发现三角化优化原创 2021-05-07 22:09:33 · 744 阅读 · 0 评论 -
SLAM总结(四)-视觉前端
SLAM总结(四)-前端前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿,carto中也会在前端维护submap。前端需要保持与传感器帧率相同的频率,以达到实时性。相机和激光雷达都是观测外部环境的传感器,每来一帧,需要将帧与帧之间的点关联起来。数据关联之后进行姿态解算,求得当前帧的位姿。...原创 2021-04-25 23:57:35 · 2070 阅读 · 0 评论 -
SLAM总结(三)-传感器之各传感器特性
SLAM总结(三)-传感器一、相机1、单目相机2、深度相机双目相机结构光相机ToF相机二、激光雷达1、2D激光雷达2、3D激光雷达三、GPS四、IMU五、编码器六、其他辅助传感器一、相机1、单目相机1.原理原理包括透镜成像原理和感光显像原理。透镜成像原理其实就是通过各种凹凸透镜组成镜头达到小孔成像的原理。感光显像是通过胶片、CCD和CMOS等感光元件将小孔成的像保存下来。这些和摄影知识密不可分。物体反射光源照来的光(不同颜色反射的不一样),当我们按下快门时物体反射的光从镜头摄入(曝光),感光元件感光原创 2021-04-02 01:09:26 · 6618 阅读 · 1 评论 -
SLAM总结(二)-数学基础之常用概率知识
SLAM总结(二)-数学基础之常用概率知识1.常用概率论基础概念:在高维情况下,即n很大时,由链式法则得到的联合概率p(x1,x2,…,xn)将非常难求解,但是在每个状态只与前一个状态有关的条件独立的假设下,链式法则中p(xi | x1,x2,…,xi-1)变成p(xi | xi-1),求解将大大简化2.SLAM问题可以看成一个概率问题,概率意味着不确定性,导致不确定性的原因主要是传感器测量和控制量不是非常精确和存在噪声干扰。在马尔可夫假设下(第n次状态常决定于第n-1次状态)获得条件独立性,那么SL原创 2021-03-22 00:45:13 · 801 阅读 · 0 评论 -
SLAM总结(二)-数学基础之求导和线性方程求解
@TOC1.求导原创 2021-03-18 22:55:52 · 3215 阅读 · 0 评论 -
SLAM总结(二)-数学基础之位姿表示
SLAM总结(二)-数学基础1注:查阅了很多资料,因为时间有限,可能整理的不是很准确,先发出来,希望有大佬看了能指正一下,后期也会根据对算法的回顾,回过头来不断修正。位姿的不同表达方式:位姿的表达方式是表达2个坐标系之间相对关系的数学方法,由旋转和位移组成。SLAM中一般有每帧传感器帧坐标系在世界坐标下的位姿Twc(待求状态变量)、两传感器帧之间的相对位姿。这里统一使用右手坐标系,表达方式如下:变换矩阵,可以表示旋转和平移旋转(姿态)R用33的正交矩阵(旋转矩阵)表示,具有3个自由度。位移t用31原创 2021-03-14 23:19:46 · 3062 阅读 · 0 评论 -
cartographer总结(三)-线程池(thread_pool)
Cartographer总结(三)-线程池(thread_pool)线程池:程序运行时,创建一定数量的线程,此时所有线程都处于空闲状态。当有新的任务进来时,若线程池中有空闲线程,则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务,任务处理完后,该线程被放到线程池中;若线程池中无空闲线程,则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲。参考链接使用线程池原因:线程的建立与销毁存在开销,线程池中线程在程序运行过程中不会被销毁,从而减小这一开销;避免打开过多线程会给系统产生大量消耗。参考链接Cartograher线程池原创 2021-03-06 16:08:35 · 887 阅读 · 2 评论 -
Cartographer总结(二)-代码框架及算法流程
Cartographer总结(二)-代码框架及算法流程本文从/scan传递的信息流帮助大家找到算法的入口,在找算法入口的同时可以帮助理解代码框架。在ROS环境中跑cartographer一般包含cartographer和cartographer_ros两个库,cartographer是算法库,用于实现3D和2D情况下的SLAM算法,cartographer_ros是对cartographer进行了一次打包,使得cartographer能够在ROS的环境下使用。cartographer代码框架详细总结有原创 2021-03-01 21:52:21 · 3831 阅读 · 8 评论 -
SLAM总结(一)- SLAM原理概述与简介
SLAM总结(一)SLAM原理概述与简介SLAM原理概述与简介SLAM(Simultaneous Localization and Mapping):同时定位和建图,定位是定位机体在世界坐标系下的位姿(pose、transformation)。单传感器机体一般指相机光心、激光雷达scan中心、IMU中心、编码器两轮轴心,多传感器一般使用IMU中心,可以避免离心力的影响。位姿包括3个自由度的位置(translation)和3个自由度的姿态(rotation)。世界坐标系的原点和姿态可以由第一帧关键帧、已原创 2021-02-18 20:25:11 · 20007 阅读 · 20 评论