Linux_应用篇(18) PWM应用编程

本章我们将学习如何对开发板上的 PWM 设备进行应用编程。本章将会讨论如下主题内容。
⚫ 应用层 PWM 编程介绍；
⚫ PWM 测试。

应用层如何操控 PWM

与 LED 设备一样， PWM 同样也是通过 sysfs 方式进行操控，进入到/sys/class/pwm 目录下，如下所示：

这里列举出了 8 个以 pwmchipX（X 表示数字 0~7）命名的文件夹，这八个文件夹其实就对应了 I.MX6U的 8 个 PWM 控制器， I.MX6U 总共有 8 个 PWM 控制器，大家可以通过查询 I.MX6U 参考手册得知。我们随便以其中一个为例，进入到 pwmchip0 目录下：

在这个目录下我们重点关注的是 export、 npwm 以及 unexport 这三个属性文件，下面一一进行介绍：
⚫ npwm： 这是一个只读属性，读取该文件可以得知该 PWM 控制器下共有几路 PWM 输出，如下所示：

I.MX6U 每个 PWM 控制器只有 1 路 PWM 输出，所以总共有 8 路 PWM，分别对应 I.MX6U 的PWM1~PWM8 这 8 路输出（pwmchip0 对应 PWM1， pwmchip1 对应 PWM2，以此类推，开发板出厂系统中， PWM1 已经被用作 LCD 背光控制了， 应用层不能直接对它进行控制了；而其它 PWM 均不能使用，原因在于 I/O 资源不够，为了满足板子上其它外设对 I/O 引脚的需求，取舍情况下只能如此！ ） 。
⚫ export： 与 GPIO 控制一样，在使用 PWM 之前，也需要将其导出，通过 export 属性进行导出，以下所示：

echo 0 > export

0 表示一个编号， 注意， 每个 PWM 控制器（pwmchipX）下，使用 export 属性文件导出 PWM 时，编号都是从 0 开始；因为 I.MX6U 每个控制器都只有一路 PWM，所以都只能使用编号 0。导出成功后会在 pwmchipX（X 表示数字 0~7）目录下生成一个名为 pwm0 的目录。
⚫ unexport： 将导出的 PWM 删除。当使用完 PWM 之后，我们需要将导出的 PWM 删除，譬如：

echo 0 > unexport

写入到 unexport 文件中的编号与写入到 export 文件中的编号是相对应的；需要注意的是， export 文件和 unexport 文件都是只写的、没有读权限。

如何控制 PWM

通过 export 导出之后，便会生成 pwm0 这个目录，我们进入到该目录下看看：

该目录下也有一些属性文件，我们重点关注 duty_cycle、 enable、 period 以及 polarity 这四个属性文件，接下来一一进行介绍。
⚫ enable： 可读可写，写入"0"表示禁止 PWM；写入"1"表示使能 PWM。读取该文件获取 PWM 当前是禁止还是使能状态。

echo 0 > enable #禁止 PWM 输出
echo 1 > enable #使能 PWM 输出

通常配置好 PWM 之后， 再使能 PWM。

⚫ polarity： 用于设置极性，可读可写，可写入的值如下：

"normal"：普通；
"inversed"：反转；
echo normal > polarity #默认极性
echo inversed > polarity #极性反转

很多 SoC 的 PWM 外设其硬件上并不支持极性配置，所以对应的驱动程序中并未实现这个接口，应用层自然也就无法通过 polarity 属性文件对 PWM 极性进行配置， ALPHA/Mini I.MX6U 开发板出厂系统便是如此！

⚫ period： 用于配置 PWM 周期， 可读可写；写入一个字符串数字值，以 ns（纳秒）为单位，譬如配置 PWM 周期为 10us（微秒）：

echo 10000 > period #PWM 周期设置为 10us（10 * 1000ns）

⚫ duty_cycle： 用于配置 PWM 的占空比， 可读可写；写入一个字符串数字值， 同样也是以 ns 为单位， 譬如：

echo 5000 > duty_cycle #PWM 占空比设置为 5us

编写应用程序

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

static char pwm_path[100];

static int pwm_config(const char *attr, const char *val)
{
    char file_path[100];
    int len;
    int fd;

    sprintf(file_path, "%s/%s", pwm_path, attr);
    if (0 > (fd = open(file_path, O_WRONLY))) {
        perror("open error");
        return fd;
    }

    len = strlen(val);
    if (len != write(fd, val, len)) {
        perror("write error");
        close(fd);
        return -1;
    }

    close(fd); //关闭文件
    return 0;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* 校验传参 */
    if (4 != argc) {
        fprintf(stderr, "usage: %s <id> <period> <duty>\n", argv[0]);
        exit(-1);
    }

    /* 打印配置信息 */
    printf("PWM config: id<%s>, period<%s>, duty<%s>\n",argv[1], argv[2],argv[3]);

    /* 导出 pwm */
    sprintf(pwm_path, "/sys/class/pwm/pwmchip%s/pwm0", argv[1]);
    if (access(pwm_path, F_OK)) {//如果 pwm0 目录不存在, 则导出
        char temp[100];
        int fd;
        sprintf(temp, "/sys/class/pwm/pwmchip%s/export", argv[1]);
        if (0 > (fd = open(temp, O_WRONLY))) {
            perror("open error");
            exit(-1);
        }
        if (1 != write(fd, "0", 1)) {//导出 pwm
            perror("write error");
            close(fd);
            exit(-1);
        }
        close(fd); //关闭文件
    }

    /* 配置 PWM 周期 */
    if (pwm_config("period", argv[2]))
        exit(-1);
    /* 配置占空比 */
    if (pwm_config("duty_cycle", argv[3]))
        exit(-1);
    /* 使能 pwm */
    pwm_config("enable", "1");
    /* 退出程序 */
    exit(0);
}