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RSS订阅原创 用“合法“的方法解决rosdep init和rosdep update报错问题
在安装ROS的时候，执行到rosdep init这一步骤时，如果你的网络是“正常”且“合法”的，通常都会报这样一个错误根据提示，问题根源应该就在于https://raw.githubusercontent.com这个网页无法访问(你可以用浏览器测试，确实访问不了)。机智的你可能已经想到，这是由于国内特殊的网络环境导致的，所以我们可以尝试绕过域名，用直接访问网站IP地址的方式。首先我们要获取网站的IP地址，可以用域名IP查询工具，百度搜索即可。进入网站后，复制粘贴网站地址，查询得到我们要找的IP(
2021-02-17 11:27:16
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原创 一文看懂机器人使用的惯性测量/IMU中常见的名词：陀螺仪/ 加速度计/ 磁力计/MEMS/ IMU/ AHRS/ 6轴(6DOF) /9轴(9DOF)/ 欧拉角/四元数
在接触惯性测量单元（IMU）中，通常会涉及到很多专业名词，其中包括以下物理量、工艺方法、数学表达等，下文中会涉及到以下名词的解释，以下解释仅作为个人理解，不作为权威名词解释，如果错误或片面，请不吝啬指正。陀螺仪(gyroscope)加速度计(accelerometer)磁力计(magnetometer)MEMS (Micro Electro Mechanical Systems微机电系统)IMU (Inertial Measurement Unit 惯性测量单元)AHRS (Attitude a
2020-11-03 21:56:16
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原创 玩转ROS2系列05--编写launch文件启动节点
玩转ROS2系列：玩转ROS2系列01–Ubuntu下ROS 2 版本选择和安装玩转ROS2系列02–创建一个工作空间并编译功能包玩转ROS2系列03–创建并运行一个你自己的功能包玩转ROS2系列04–在功能包中实现一个订阅节点和发布节点在上一篇博客中，我们自己编写了一个消息发布节点和一个订阅节点并且可以正常启动了，着一篇我们试着编写一个laucnh文件，通过launch方式来启动节点。...
2020-04-05 13:13:53
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原创 玩转ROS2系列04--在功能包中实现一个订阅节点和发布节点
在上一篇博文中，我们已经创建好了我们自己的功能包，现在我们要往功能包中添加一些节点，我们将在这个功能包中编写一个发布节点和一个订阅节点，实现两个节点之间的互相通讯。主要过程和代码参考官网教程Writing a simple publisher and subscriber (Python)Step 1首先进入我们创建的功能包的源码目录下，然后新创建一个python文件publisher_me...
2020-04-04 18:22:32
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原创 玩转ROS2系列03--创建并运行一个你自己的功能包
玩转ROS2系列：玩转ROS2系列01–Ubuntu下ROS 2 版本选择和安装玩转ROS2系列02–创建一个工作空间并编译功能包在上一篇博文中，我们已经创建好了一个ROS2的工作空间并且测试过了可以正常编译和运行工作空间中的功能包，这一篇中我们会试着创建并编译运行我们自己的一个功能包；主要过程参考官网教程Creating Your First ROS 2 packageROS2中的功能...
2020-03-29 15:52:55
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原创 玩转ROS2系列02--创建一个工作空间并编译功能包
在上一篇博文中，我们已经安装好了ROS2并测试正常，这一篇我们将会创建一个工作空间并编译工作空间中的功能包。参考官方教程：Using colcon to build packages这里我们参考的是官方教程中关于colcon编译系统的教程，而非Creating a workspace这一篇教程，这是因为个人觉得Creating a workspace这一章节的教程写的比较杂，所以弃而不用。（个...
2020-03-20 13:38:02
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原创 玩转ROS2系列01--Ubuntu下ROS 2 版本选择和安装
1.我的安装环境首先说下我的环境vmware player14 + UbuntU18.04(x64)这里为了保证系统的纯净我重新安装了一个Ubuntu1804的虚拟机。2.ROS的版本选择安装参考ROS2的官方文档主页下的ROS2安装教程ROS２的版本代号命名规则还是遵循了ROS１中版本代号的规则（实际上也是 Ubuntu 版本的命名规则），由两个单词组成，单词首字母从A-Z依次递增，X...
2020-03-10 09:33:46
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原创 STM32单片机DFU升级固件的实现和BKP备份寄存器的使用
最近用STM32F411做了一个小产品，为了方便以后升级固件和修复bug，所以需要考虑实现iap功能。由于产品对外只有USB和UART两个接口，考虑到多用户的通用性，所以选择了USB作为升级入口。主要过程参考了下面这篇文章(利用stm32cubemx实现USBDFU对芯片程序的更新升级)，这里不详细描述实现过程，只分享一下自己移植过程遇到的一些问题和自己的一些实现思路供大家参考。STM32F4系...
2020-02-28 11:21:42
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原创 树莓派使用OpenCV做图像处理摄像头图像延迟问题和解决方法
树莓派做图像处理数据延迟问题解决方法很早之前(2018年左右)在做一个当时风靡一时"跳一跳"小游戏的自动运行小工具时（树莓派通过摄像头获取手机屏幕图像，再驱动舵机云台去点击手机屏幕），就有发现树莓派在做图像处理时，OpenCV连续从摄像头获取的图像和实际的画面可能存在比较大的延迟(秒级别以上)，但是当时因为对图像帧数基本没有要求，所以使用了一个投机取巧的方法来解决。 cap = ...
2020-02-06 11:56:55
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原创 乐视体感三合一奥比中光Astra Pro相机彩色和深度(红外)相机标定
最近在ROS下跑rtabmap建图，用到了乐视体感三合一深度相机（其实就是奥比中光Astra Pro的乐视定制版），所以需要对相机进行标定，自己摸索一通，记录分享一下过程。准备材料：Astra Pro相机一台，标定棋盘格（打印在A4纸上即可），红外光源一个用途后面会解释（可以使用带红外光源的设备例如监控摄像头，行车记录仪之类的）1.首先按照说明安装相机的驱动和ROS功能包，确保可以正常获取彩色...
2019-10-10 15:17:34
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原创 一个雷达数据Bug引起的Karto SLAM建图混乱
最近在测试一款新的雷达，跑gmapping和cartographer都没有遇到问题，但是在跑Karto的时候出现无法正常建图，相同配置文件在思岚A1下是可以正常运行建图的...
2019-09-23 10:59:42
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原创 ROS下阿克曼转向结构车型导航应用实践（teb_local_planner）
近期开发了一款阿克曼转向结构的小车，在实现导航功能时接触TEB局部规划器(teb_local_planner)，过程中也遇到了一些问题，这里做个记录和分享机器人PCNanoCar(阿克曼转向底盘，树莓派3B+，ubuntu mate 18.04，ROS Melodic，单线激光雷达)Ubuntu16.04 ROS Kinetic(虚拟机)ROS下的导航中local ...
2019-09-08 20:56:44
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原创 ROS(Kinetic和Melodic)下使用cartographer踩坑记录和部分谣言终结
最近在机器人上尝试跑cartographer进行建图，途中遇到了不少坑，写下来记录分享一下。测试环境1：机器人PCNanoRobot(两轮差速底盘，树莓派3B，ubuntu mate 16.04，ROS Kinetic，单线激光雷达)Ubuntu16.04 ROS Kinetic(虚拟机)机器人和PC端安装cartographer都使用二进制包方式安装（因为懒）s...
2019-09-05 11:48:32
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空空如也
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